[发明专利]基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法及装置，该方法包括通过雷达传感器对车辆侧前方障碍物进行探测，判断车辆侧前方是否存在目标车辆，当车辆侧前方存在目标车辆，则拍摄车辆侧前方图像；通过车辆侧前方图像，判断目标车辆靠近本车道的转向灯是否亮起或目标车辆被连续跟踪的帧数是否达到设定帧数；若是，则将目标车辆定义为稳定跟踪目标。本发明利用雷达传感器探测车辆侧前方障碍物，进而拍摄车辆侧前方图像，通过监测异道车的运动状态信息和转向灯状态识别真实变道意图，结合目标车速提前对自车车速进行规划，避免对驾驶员经验及驾驶状态的过分依赖，进行更准确可靠的变道预测，进而与前车保持安全距离，提高行车安全性。

技术领域

本发明属于自适应巡航控制领域，具体涉及一种基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法及装置。

背景技术

随着汽车的发展日益智能化，自动驾驶功能在国内外各车型上搭载逐渐增多，车辆的自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，简称ACC)通过与电子稳定性控制系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

但实时交通情况复杂，异道车的运动状态和转向灯状态瞬息万变，如何提高ACC的安全性是一个问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法及装置，通过识别侧前车变道意图以提高行车安全性。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法，包括以下步骤：

接收到自适应巡航控制请求时，通过雷达传感器对车辆侧前方障碍物进行探测；根据雷达传感器传递的信息，判断车辆侧前方是否存在目标车辆，当车辆侧前方存在目标车辆，则拍摄车辆侧前方图像；通过车辆侧前方图像，判断目标车辆靠近本车道的转向灯是否亮起或目标车辆被连续跟踪的帧数是否达到设定帧数；若是，则将目标车辆定义为稳定跟踪目标；

判断稳定跟踪目标与本车侧车道线的距离是否大于安全距离；若是，则对驾驶员进行警示，判定稳定跟踪目标暂无变道意图；若否，则判断稳定跟踪目标的横向移动速度是否大于阈值；若稳定跟踪目标的横向移动速度大于阈值，则对驾驶员进行警示，判定稳定跟踪目标有变道意图；若稳定跟踪目标的横向移动速度不大于阈值，则对驾驶员进行警示，判定稳定跟踪目标暂无变道意图；

若稳定跟踪目标有变道意图，则向控制器发送稳定跟踪目标和本车的运动状态信息，计算所需制动减速度。

进一步，当车辆侧前方不存在目标车辆，则雷达传感器持续对车辆侧前方障碍物进行探测，直至车辆侧前方存在目标车辆。

进一步，目标车辆被连续跟踪的设定帧数m计算方式如下：

m＝fs/v_x

式中，s为安全行驶距离，即目标车辆车头与本车侧车道线的距离；f为图像采样帧率，v_x为本车纵向车速。

进一步，若目标车辆靠近本车道的转向灯没有亮起且目标车辆被连续跟踪的帧数未达到设定帧数，则继续利用雷达传感器持续对车辆侧前方障碍物进行探测。

进一步，若判定稳定跟踪目标暂无变道意图，则继续判断稳定跟踪目标与本车侧车道线的距离是否大于安全距离。

本发明还提供一种基于侧前车变道意图识别的ACC控制装置，包括：障碍物探测模块、侧前车变道意图识别模块和巡航减速控制模块；