[发明专利]基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收到自适应巡航控制请求时，通过雷达传感器对车辆侧前方障碍物进行探测；根据雷达传感器传递的信息，判断车辆侧前方是否存在目标车辆，当车辆侧前方存在目标车辆，则拍摄车辆侧前方图像；通过车辆侧前方图像，判断目标车辆靠近本车道的转向灯是否亮起或目标车辆被连续跟踪的帧数是否达到设定帧数；若是，则将目标车辆定义为稳定跟踪目标；

判断稳定跟踪目标与本车侧车道线的距离是否大于安全距离；若是，则对驾驶员进行警示，判定稳定跟踪目标暂无变道意图；若否，则判断稳定跟踪目标的横向移动速度是否大于阈值；若稳定跟踪目标的横向移动速度大于阈值，则对驾驶员进行警示，判定稳定跟踪目标有变道意图；若稳定跟踪目标的横向移动速度不大于阈值，则对驾驶员进行警示，判定稳定跟踪目标暂无变道意图；

若稳定跟踪目标有变道意图，则向控制器发送稳定跟踪目标和本车的运动状态信息，计算所需制动减速度。

2.根据权利要求1所述的基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法，其特征在于，当车辆侧前方不存在目标车辆，则雷达传感器持续对车辆侧前方障碍物进行探测，直至车辆侧前方存在目标车辆。

3.根据权利要求1所述的基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法，其特征在于，目标车辆被连续跟踪的设定帧数m计算方式如下：

m＝fs/v_x

式中，s为安全行驶距离，即目标车辆车头与本车侧车道线的距离；f为图像采样帧率，v_x为本车纵向车速。

4.根据权利要求1所述的基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法，其特征在于，若目标车辆靠近本车道的转向灯没有亮起且目标车辆被连续跟踪的帧数未达到设定帧数，则继续利用雷达传感器持续对车辆侧前方障碍物进行探测。

5.根据权利要求1所述的基于侧前车变道意图识别的ACC控制方法，其特征在于，若判定稳定跟踪目标暂无变道意图，则继续判断稳定跟踪目标与本车侧车道线的距离是否大于安全距离。

6.一种基于侧前车变道意图识别的ACC控制装置，其特征在于，包括：障碍物探测模块、侧前车变道意图识别模块和巡航减速控制模块；

障碍物探测模块用于在接收到自适应巡航控制请求时，通过雷达传感器对车辆侧前方障碍物进行探测；并根据雷达传感器传递的信息，判断车辆侧前方是否存在目标车辆，当车辆侧前方存在目标车辆，则拍摄车辆侧前方图像；通过车辆侧前方图像，判断目标车辆靠近本车道的转向灯是否亮起或目标车辆被连续跟踪的帧数是否达到设定帧数；若是，则将目标车辆定义为稳定跟踪目标；

侧前车变道意图识别模块用于判断稳定跟踪目标与本车侧车道线的距离是否大于安全距离；若是，则对驾驶员进行警示，判定稳定跟踪目标暂无变道意图；若否，则判断稳定跟踪目标的横向移动速度是否大于阈值；若稳定跟踪目标的横向移动速度大于阈值，则对驾驶员进行警示，判定稳定跟踪目标有变道意图；若稳定跟踪目标的横向移动速度不大于阈值，则对驾驶员进行警示，判定稳定跟踪目标暂无变道意图；

巡航减速控制模块用于在稳定跟踪目标有变道意图时向控制器发送稳定跟踪目标和本车的运动状态信息，计算所需制动减速度。

7.根据权利要求1所述的基于侧前车变道意图识别的ACC控制装置，其特征在于，当车辆侧前方不存在目标车辆，则雷达传感器持续对车辆侧前方障碍物进行探测，直至车辆侧前方存在目标车辆。

8.根据权利要求1所述的基于侧前车变道意图识别的ACC控制装置，其特征在于，目标车辆被连续跟踪的设定帧数m计算方式如下：

m＝fs/v_x

式中，s为安全行驶距离，即目标车辆车头与本车侧车道线的距离；f为图像采样帧率，v_x为本车纵向车速。