[发明专利]一种自动更换夹爪的多轴机械手

说明书

本发明提供了一种自动更换夹爪的多轴机械手，属于机械手技术领域，用于解决现有的机械手更换夹爪速度较慢，影响生产效率的技术问题。包括底座，底座上设有多轴机械臂，多轴机械臂包括立柱和升降杆，立柱上设有存放机构，存放机构中设置有多个不同规格夹爪，升降杆的下端固定有安装架，安装架上转动设置有安装板，安装板上设有双向卡接机构，夹爪上设有连接组件；本发明实现多角度和多方向的夹持物件搬运功能，方便使用；对气动夹爪和电动夹爪分别进行安装和拆卸，能够自动连接气路和电路，不需要人工操作，更换夹爪更加方便快捷；自动对夹爪进行存放和取出，而且不需要人工收集和整理夹爪，使用更加方便。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，涉及一种多轴机械手，特别是一种自动更换夹爪的多轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；

目前市面上的机械手都是通过机械臂和夹爪组装成的，但是夹爪种类繁多，不同夹爪有不同的夹取对象，因此在夹取不同物品时需要更换不同的夹爪，更换过程一般都是通过操作人员进行操作，需要使用专用工具并花费较长时间才能安装完成，而且人工安装可能会出现误差，因此安装完成后还需要进行调试，浪费大量生产作业时间，降低了生产制造的效率。

基于此，我们设计了一种自动更换夹爪的多轴机械手。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种自动更换夹爪的多轴机械手，该装置要解决的技术问题是：如何实现多轴机械手自动更换夹爪，增加生产效率。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种自动更换夹爪的多轴机械手，包括底座，所述底座上设有多轴机械臂，多轴机械臂包括立柱和升降杆，立柱上设有存放机构，存放机构中设置有多个不同规格夹爪，夹爪分为气动夹爪和电动夹爪两类，升降杆的下端固定有安装架，安装架上转动设置有安装板，且安装架上固定有用于带动安装板转动的第一电机，安装板上设有用于连接夹爪的双向卡接机构，夹爪上固定有连接板，连接板上设有与双向卡接机构相匹配的连接组件。

本发明的工作原理是：多个不同规格的气动夹爪和多个不同规格的电动夹爪存放在存放机构中，需要使用其中一个夹爪时，由第一电机带动安装板转动，使得双向卡接机构对应的一端面向立柱，然后通过多轴机械臂带动安装板移动，使得双向卡接机构与该夹爪对齐，然后移动安装板，使得双向卡接机构与该夹爪上的连接组件卡合，然后再通过多轴机械臂，将该夹爪取出，即可使用，存放夹爪时，通过多轴机械臂和第一电机，带动正在使用的夹爪移动至对应存放位置，然后解锁双向卡接机构与该夹爪上的连接组件的卡接，即可放入夹爪，更换夹爪更加方便，降低更换时间，提高生产效率。

所述多轴机械臂还包括横梁，立柱固定在底座上端，横梁固定在立柱的上端，横梁上滑动设置有移动座，横梁中转动设置有横向螺纹杆和横向滑杆，横梁的侧端固定有驱动横向螺纹杆转动的第二电机，移动座的下端固定有两个第一滑套，其中一个第一滑套与横向滑杆滑动连接，另一个第一滑套与横向螺纹杆螺纹连接，移动座的两端分别固定有控制箱和纵梁，纵梁侧端滑动设置有移动架，纵梁中转动设置有纵向滑杆和纵向螺纹杆，且移动座内部固定有用于驱动纵向螺纹杆转动的第三电机，移动架侧端固定有两个第二滑套，其中一个第二滑套与纵向滑杆滑动连接，另一个第二滑套与纵向螺纹杆螺纹连接，升降杆滑动设置在移动架的侧端，移动架上固定有固定板，固定板上转动设置有升降齿轮，固定板上固定有用于带动升降齿轮转动的第四电机，升降杆上开设有与升降齿轮相啮合的齿槽。