[发明专利]一种防缠绕扫地机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种防缠绕扫地机器人，所述扫地机器人包括机器人本体、辊刷罩、辊刷；所述辊刷罩设于所述机器人本体底部并对应地面设有开口，所述辊刷罩顶部设有与所述机器人本体内部吸尘泵连通的吸尘口；所述辊刷包括辊轴和设于所述辊轴外周的刷尘件，所述辊轴转动设于所述辊刷罩内部以使延伸出所述开口的刷尘件滚动式与地面接触，其特征在于，所述辊轴的两端分别绕其圆弧侧面同轴开设有限位滑槽，并沿其轴线切分成两左右对称的半圆辊；所述扫地机器人还包括驱动电机、辊轴支撑部、第一伸缩机构和第二伸缩机构，所述驱动电机沿所述辊轴的轴线移动，其动力输出端与所述辊轴的其中一端可拆卸式连接；所述辊轴支撑部两所述半圆辊的限位滑槽分别与一所述辊轴支撑部的一端滑动配合；所述第一伸缩机构的伸缩端与所述辊轴支撑部的另一端连接，以通过所述辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊沿水平向远离另一所述半圆辊；所述第二伸缩机构的伸缩端与所述辊轴支撑部的侧部连接，以通过所述辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊沿竖直向靠近所述吸尘口；

每一所述半圆辊的端侧部分别设有第二永磁铁，对应所述第二永磁铁设有第二电磁铁，所述第二永磁铁的磁极和所述第二电磁铁的磁极相吸。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述辊轴支撑部包括呈三叉连接的第一支撑杆、第二支撑杆和第三支撑杆，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆的一端分别连接于所述第一支撑杆的对应两侧部上，所述第二支撑杆的另一端、所述第三支撑杆的另一端以及同侧的所述第一支撑杆的一端上分别设有滑动配合于所述限位滑槽内的滑块，所述第一伸缩机构的伸缩端与所述第一支撑杆的另一端同轴连接，所述第二伸缩机构的伸缩端连接于所述第一支撑杆的侧部。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二支撑杆和所述第三支撑杆对称设于所述第一支撑杆的两侧。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一支撑杆上固定设有第一电磁铁，还滑动设有制动组件，所述制动组件包括与所述半圆辊的半圆弧侧面贴合弧形制动板、与所述弧形制动板靠近第一电磁铁的侧面连接的弹性件以及设于弹性件一端的第一永磁铁，所述第一永磁铁的磁极与所述第一电磁铁的磁极对应且相斥。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一伸缩机构包括竖向设置的第一滑轨，以及滑动设于所述第一滑轨上的第一伸缩电机，所述第一伸缩电机的伸缩端与所述辊轴支撑部的另一端连接。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第二伸缩机构包括竖向设置的第二滑轨、滑动设于所述第二滑轨上的套筒，以及与所述套筒侧部连接的第二伸缩电机，所述套筒上设有供所述第一支撑杆穿过的过孔。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动电机底部设有供所述驱动电机向辊轴的其中一端靠近或远离的第三滑轨，以及带动所述驱动电机滑动的第三伸缩电机。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，其中一所述半圆辊的切面上设有球缺槽，另一所述半圆辊的切面上设有与所述球缺槽配合的球缺凸起。

9.一种防缠绕扫地机器人的工作方法，其特征在于，应用于权利要求1-8任一项所述的机器人，所述方法包括，

通过机器人本体的视觉传感器，采集行程前方的地面图像；

通过内嵌的图像识别算法对所述地面图像进行图像识别，当识别到所述地面图像中包括丝状物目标时，执行预设的防缠绕模式；

依据防缠绕模式，控制驱动电机停机，并使辊轴的两半圆辊的切面与地面竖直对应；

控制第二伸缩机构通过辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊竖直靠向吸尘口；

控制第一伸缩机构通过辊轴支撑部带动相连接的所述半圆辊水平远离另一所述半圆辊，两所述半圆辊之间的间隙通道与吸尘口竖直对应；

控制吸尘泵对所述吸尘口提供吸附力，以吸纳所述丝状物目标对应的丝状物。