[发明专利]一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手

说明书

本发明公开了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，涉及机械手技术领域。本发明包括机械手底座，其特征在于：所述机械手底座的顶部铰接有机械臂，所述机械臂的底部固定有T形弹簧杆，所述T形弹簧杆的底部贯穿且滑动安装在固定壳的顶部，所述T形弹簧杆与固定壳的内壁顶部通过弹簧弹性连接，所述固定壳的顶部固定有电动伸缩装置。本发明通过电动伸缩装置与折叠气囊配合，使得电动伸缩装置通过推动推盘带动折叠气囊向下移动，从而使得折叠气囊通过喷嘴喷出气体，从而使得折叠气囊喷出的气体对货物表面和爪臂主体进行吹气清洁，从而避免了货物上的脏污会附着在机械手上，影响机械手的正常使用的问题。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手。

背景技术

随着社会经济的快速发展，在物流运输行业由于货物量较大，采用人工来分拣或搬运货物的方式，工人工作量大，且效率较低，利用机械手来搬运物流运输流水线上货物越来越多。

现有的多铰接爪臂机械手在夹取球形货物过程中，球形货物与机械爪臂的接触面较少，从而导致机械手与货物之间的摩擦力较小，机械手夹取货物易出现松弛的问题，从而降低了机械手夹取货物的运作效率，因此，我们提出了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，包括机械手底座，其特征在于：所述机械手底座的顶部铰接有机械臂，所述机械臂的底部固定有T形弹簧杆，所述T形弹簧杆的底部贯穿且滑动安装在固定壳的顶部，所述T形弹簧杆与固定壳的内壁顶部通过弹簧弹性连接，所述固定壳的顶部固定有电动伸缩装置，所述电动伸缩装置贯穿且滑动安装在机械臂的底部，所述电动伸缩装置的输出端贯穿且滑动安装在固定壳的顶部，所述电动伸缩装置的底部固定有推盘，所述推盘的外侧固定有L形顶杆，所述L形顶杆的顶部与爪臂主体靠近固定壳的一侧滑动连接，所述爪臂主体的顶部与固定臂的底部铰接，所述固定臂嵌固在固定壳的底部，所述爪臂主体的内侧设置有固定装置，所述固定装置包括铰接架，所述铰接架的铰接安装在爪臂主体的内侧，所述铰接架与爪臂主体通过弹片弹性连接，所述铰接架远离固定壳的一侧固定有吸盘，所述吸盘的顶部与气管的一端固定连接，所述气管的另一端与密封壳的面壁固定连接，所述密封壳固定在固定壳的内壁顶部，所述密封壳套接且滑动安装在T形弹簧杆的外侧。

优选的，所述推盘的底部与固定壳的内壁底部之间通过折叠气囊弹性连接，所述折叠气囊的底部固定有喷嘴。

优选的，所述固定臂的内部设置有辅助装置，所述辅助装置包括固定杆，所述固定杆固定在固定臂的内壁底部，所述固定臂的顶部固定有U形弹性敲击杆，所述U形弹性敲击杆的左侧和右侧均与T形抵触杆的底部接触，所述T形抵触杆与弹性三角凸块板的底部固定连接，所述弹性三角凸块板固定在固定壳的内壁底部，所述U形弹性敲击杆的内侧固定有弹板，所述弹板的顶部固定有拉杆。

优选的，所述L形顶杆的左侧和右侧均固定有L形抵触杆，所述弹性三角凸块板远离U形弹性敲击杆的一侧固定有三角凸块，所述L形抵触杆与弹性三角凸块板三角凸块的斜面接触，所述U形弹性敲击杆的左侧和右侧分别与固定臂的内壁左侧和右侧接触。

优选的，所述喷嘴的内侧顶部固定有防尘网，所述喷嘴的内侧面壁上铰接有通槽导风板，所述通槽导风板的内部与固定柱的外侧滑动连接，所述固定柱与T形杆的一侧固定连接，所述T形杆滑动安装在喷嘴的内侧，所述T形杆的另一侧贯穿喷嘴的内侧，且T形杆的另一侧贯穿一侧的固定臂的外侧，所述T形杆的另一侧与拉杆固定连接。