[发明专利]一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手

权利要求书

1.一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，包括机械手底座(1)，其特征在于：所述机械手底座(1)的顶部铰接有机械臂(2)，所述机械臂(2)的底部固定有T形弹簧杆(12)，所述T形弹簧杆(12)的底部贯穿且滑动安装在固定壳(3)的顶部，所述T形弹簧杆(12)与固定壳(3)的内壁顶部通过弹簧弹性连接，所述固定壳(3)的顶部固定有电动伸缩装置(4)，所述电动伸缩装置(4)贯穿且滑动安装在机械臂(2)的底部，所述电动伸缩装置(4)的输出端贯穿且滑动安装在固定壳(3)的顶部，所述电动伸缩装置(4)的底部固定有推盘(5)，所述推盘(5)的外侧固定有L形顶杆(9)，所述L形顶杆(9)的顶部与爪臂主体(11)靠近固定壳(3)的一侧滑动连接，所述爪臂主体(11)的顶部与固定臂(10)的底部铰接，所述固定臂(10)嵌固在固定壳(3)的底部，所述爪臂主体(11)的内侧设置有固定装置(8)，所述固定装置(8)包括铰接架(81)，所述铰接架(81)的铰接安装在爪臂主体(11)的内侧，所述铰接架(81)与爪臂主体(11)通过弹片弹性连接，所述铰接架(81)远离固定壳(3)的一侧固定有吸盘(82)，所述吸盘(82)的顶部与气管(83)的一端固定连接，所述气管(83)的另一端与密封壳(84)的面壁固定连接，所述密封壳(84)固定在固定壳(3)的内壁顶部，所述密封壳(84)套接且滑动安装在T形弹簧杆(12)的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述推盘(5)的底部与固定壳(3)的内壁底部之间通过折叠气囊(6)弹性连接，所述折叠气囊(6)的底部固定有喷嘴(61)。

3.根据权利要求1所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述固定臂(10)的内部设置有辅助装置(7)，所述辅助装置(7)包括固定杆(71)，所述固定杆(71)固定在固定臂(10)的内壁底部，所述固定臂(10)的顶部固定有U形弹性敲击杆(74)，所述U形弹性敲击杆(74)的左侧和右侧均与T形抵触杆(75)的底部接触，所述T形抵触杆(75)与弹性三角凸块板(76)的底部固定连接，所述弹性三角凸块板(76)固定在固定壳(3)的内壁底部，所述U形弹性敲击杆(74)的内侧固定有弹板(72)，所述弹板(72)的顶部固定有拉杆(73)。

4.根据权利要求3所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述L形顶杆(9)的左侧和右侧均固定有L形抵触杆(13)，所述弹性三角凸块板(76)远离U形弹性敲击杆(74)的一侧固定有三角凸块，所述L形抵触杆(13)与弹性三角凸块板(76)三角凸块的斜面接触，所述U形弹性敲击杆(74)的左侧和右侧分别与固定臂(10)的内壁左侧和右侧接触。

5.根据权利要求2所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述喷嘴(61)的内侧顶部固定有防尘网(62)，所述喷嘴(61)的内侧面壁上铰接有通槽导风板(63)，所述通槽导风板(63)的内部与固定柱(64)的外侧滑动连接，所述固定柱(64)与T形杆(65)的一侧固定连接，所述T形杆(65)滑动安装在喷嘴(61)的内侧，所述T形杆(65)的另一侧贯穿喷嘴(61)的内侧，且T形杆(65)的另一侧贯穿一侧的固定臂(10)的外侧，所述T形杆(65)的另一侧与拉杆(73)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述喷嘴(61)的内壁顶部固定有摆动杆(611)，所述摆动杆(611)与喷嘴(61)的内壁顶部通过弹片弹性连接，所述摆动杆(611)的底部固定有磁块(614)，所述摆动杆(611)靠近防尘网(62)的一侧固定有弹性抵触柱杆(613)，所述弹性抵触柱杆(613)的顶部和底部均固定有抵触柱，所述防尘网(62)靠近摆动杆(611)的一侧固定有U形架(615)，所述U形架(615)贯穿喷嘴(61)的内侧面壁并延伸至喷嘴(61)的内部，所述U形架(615)的内壁顶部和底部均固定有弧形弹性凸块板(612)，所述弧形弹性凸块板(612)远离U形架(615)内壁的一侧固定有凸块，所述弧形弹性凸块板(612)的凸块与弹性抵触柱杆(613)的抵触柱接触。

7.根据权利要求6所述的一种用于物流货运的多铰接爪臂程序控制机械手，其特征在于：所述T形杆(65)位于喷嘴(61)内侧的一侧为磁铁设置，所述T形杆(65)的磁铁部分与磁块(614)为同极设置。