[发明专利]车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆的平均速度变化；根据所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度；比较所述实际平均加速度和期望加速度，根据比较结果更新补偿加速度。通过本申请可以避免自适应巡航模式下因执行器的响应和执行能力较差无法正确执行加速度而产生安全隐患。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

近年来，汽车行业一直致力于研发驾驶辅助系统，旨在提高道路交通安全、降低人为因素造成的交通事故，并且减少能源的消耗。在科技飞速发展的今天，建立现代智能交通系统颇为重要，作为最广泛使用的驾驶辅助系统之一，自适应巡航控制系统，它能够在驾驶员不操纵汽车的前提下，使汽车与前车保持一定距离并按照设定的速度行驶，因此，它不仅能够降低驾驶员的疲劳程度，在一定程度上也提高了驾驶的安全性。

在纵向运动控制领域，自适应巡航控制系统能够代替驾驶员操作调节车辆油门开度以及对车辆的制动，增加了车辆自动纵向控制能力，从而减少了因驾驶员长时间操纵汽车引发疲劳驾驶而造成的交通事故。目前，虽然已有很多控制技术用于汽车自适应巡航控制系统。但是，现有技术仍然存在以下问题：

在自适应巡航模式下，若车辆需要加速或减速，自适应巡航控制系统通过PID控制、模糊逻辑控制、或是其他控制方法，结合目标车辆行驶信息及自车行驶信息求出达到稳态的目标加速度，而未能充分考虑执行器的响应和执行性能，从而造成了自适应巡航控制系统性能体验差的后果。

特别是跟车起步阶段，容易跟不上前车，影响通勤效率及道路使用效率，同时在拥堵路段容易引起加塞。对于减速场景，如果执行器响应加速度过慢或响应不足，则会造成制动前半段制动过缓、后半段过急的结果，甚至会造成碰撞危险，严重影响自适应巡航控制系统的舒适性体验及驾驶安全性。

发明内容

本发明提供了一种车辆的加速度控制方法、装置、设备和存储介质，旨在解决自适应巡航模式下因执行器的响应和执行能力较差无法正确执行加速度而产生安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆的加速度控制方法，该方法包括以下步骤：

获取所述车辆的平均速度变化；

根据所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度；

比较所述实际平均加速度和期望加速度，根据比较结果更新当前补偿加速度。

可选地，根据预设采样间隔采集预设数量的瞬时车速；

若所述预设数量的瞬时车速属于同一速度区间和行驶场景，则根据所述瞬时车速计算平均速度变化。

可选地，获取所述瞬时车速的平均采样间隔；

根据所述平均采样间隔和所述平均速度变化计算所述车辆的实际平均加速度。

可选地，根据所述实际平均加速度和期望加速度计算加速度差值；

若所述加速度差值大于预设阈值，则根据所述加速度差值更新当前补偿加速度。

可选地，查询所述瞬时车速对应的速度区间和行驶场景，并获取所述速度区间和行驶场景对应的当前补偿加速度；

根据所述当前补偿加速度和所述加速度差值计算目标补偿加速度，将所述目标补偿加速度更新为当前补偿加速度。

可选地，若获取期望加速度；

根据所述当前补偿加速度和所述期望加速度设置控制加速度。

可选地，判断所述车辆是否处于智能驾驶模式；

若所述车辆处于所述智能驾驶模式，则判断所述车辆是否接收制动指令或加速指令；