[发明专利]自动驾驶优化方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶优化方法，其特征在于，所述自动驾驶优化方法包括：

获取目标车辆与碰撞风险目标之间的测量纵向距离以及所述目标车辆与所述碰撞风险目标之间的测量横向距离；

当所述目标车辆的前方为弯道时，获取所述弯道对应的弯道曲率；

依据所述弯道曲率确定的预设距离修正方式，对所述测量纵向距离和所述测量横向距离进行修正，得到修正后纵向距离和修正后横向距离；

依据所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离，控制所述目标车辆通过所述弯道，以避免所述目标车辆和所述碰撞风险目标发生碰撞。

2.如权利要求1所述自动驾驶优化方法，其特征在于，所述预设距离修正方式包括第一距离修正方式以及第二距离修正方式，

所述依据所述弯道曲率对应的修正方法，确定修正距离的步骤包括：

若所述弯道曲率大于预设曲率阈值，则判定所述弯道为急弯道，依据所述第一距离修正方式，对所述测量纵向距离和所述测量横向距离进行修正，得到所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离；

若所述弯道曲率小于或者等于所述预设曲率阈值，则判定所述弯道为缓弯道，依据所述第二距离修正方式，对所述测量纵向距离和所述测量横向距离进行修正，得到所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离。

3.如权利要求2所述自动驾驶优化方法，其特征在于，当所述弯道曲率大于所述预设曲率阈值时，所述目标车辆的行驶轨迹为圆弧，

所述依据所述第一距离修正方式，对所述测量纵向距离和所述测量横向距离进行修正，得到所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离的步骤包括：

依据所述测量纵向距离、所述测量横向距离及所述圆弧对应的圆弧半径，确定所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离。

4.如权利要求3所述自动驾驶优化方法，其特征在于，所述碰撞风险目标与所述圆弧的圆心之间的连线与所述圆弧轨迹之间存在的交点为第一映射点，

所述依据所述测量纵向距离、所述测量横向距离及所述圆弧对应的圆弧半径，确定所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离的步骤包括：

依据所述测量纵向距离、所述测量横向距离及所述圆弧轨迹的圆弧半径，计算所述碰撞风险目标与所述第一映射点的距离，得到所述修正后横向距离；

依据所述测量纵向距离、所述测量横向距离及所述圆弧的圆弧半径，计算所述目标车辆与所述第一映射点所构成的圆弧的长度，得到所述修正后纵向距离。

5.如权利要求2所述自动驾驶优化方法，其特征在于，当所述弯道曲率大于所述预设曲率阈值时，所述目标车辆的行驶轨迹为Clothiod曲线，

所述依据所述第二距离修正方式，对所述测量纵向距离和所述测量横向距离进行修正，得到所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离的步骤包括：

依据所述测量纵向距离、所述测量横向距离及所述Clothiod曲线对应的轨迹方程，确定所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离。

6.如权利要求5所述自动驾驶优化方法，其特征在于，在所述依据所述测量纵向距离、所述测量横向距离及所述Clothiod曲线对应的曲线方程，确定所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离的步骤之前，所述自动驾驶优化方法还包括：

依据所述弯道对应的曲率和对应的曲率变化率，确定所述Clothiod曲线的轨迹方程。

7.如权利要求5所述自动驾驶优化方法，其特征在于，在所述Clothiod曲线上且与所述碰撞风险目标之间的距离最短的点为第二映射点，

依据所述测量纵向距离、所述测量横向距离及所述Clothiod曲线对应的轨迹方程，确定所述修正后纵向距离和所述修正后横向距离的步骤包括：

依据所述测量纵向距离、所述测量横向距离及所述轨迹方程，计算所述目标车辆与所述第二映射点所构成的Clothiod曲线轨迹的长度，得到所述修正后纵向距离；

依据所述测量纵向距离、所述测量横向距离及所述轨迹方程，计算所述碰撞风险目标与所述第二映射点的距离，得到所述修正后横向距离。