[发明专利]一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质

说明书

本发明公开一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质,步骤包括：S01.获取被检车辆周围的道路边界数据、车道线数据以及被检车辆的历史行驶数据；S02.根据所述道路边界数据，确定边界范围；S03.基于确定的所述边界范围，分别根据所述车道线数据提取被检车辆周围的车道线趋势曲线，以及根据所述历史行驶数据提取车辆历史行驶轨迹；S04.根据所述车道线趋势曲线与所述历史行驶轨迹之间距离变化趋势，判断车辆是否存在变道行。本发明能够检测并预判车辆的变道行为，且具有实现方法简单、成本低、检测精度以及效率高等优点。

技术领域

本发明涉及车辆行为检测技术领域，尤其涉一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质。

背景技术

在城市环境道路中，对于自主驾驶汽车而言，准确识别车辆的变道行为不仅有利于规避碰撞风险，而且可以对路径规划进行指导，从而规划出顺畅的驾驶路线，避免行车过程中的卡顿，提高自主驾驶的流畅度。

针对于车辆变道行为的检测，现有技术中通常是通过检测车辆是否转向来实现，即通过检测车辆的车头的倾斜度或者行车方向的倾斜度，若倾斜度较大则认为存在车辆存在变道行为。如中国专利申请CN109344704A公开一种基于行车方向与车道线夹角的车辆变道行为检测方法，该方案即是采用行车方向与道路线的夹角作为衡量变道行为的指标。

但是上述基于车辆倾斜度来检测车辆变道行为的方案，会存在大量的虚警，如车辆在本车道内行驶过程中，为防止与邻近车车辆在左右方向的距离过近，可能会短暂的转变车头方向，而其目的仅仅是使车辆在本车道内进行短暂的距离调节，以使得与领近车道的车辆在左右方向有一定的安全距离，而非调头。即车辆即做出了车头转向的调节动作使得车头方向与车道有一定的偏离，但很可能并非是车辆在进行变道。

变道行为实际是车辆轨迹连续偏移直至完成变道的连续行为，即在发生变道动作后，车辆会由一个车道不断变化轨迹直至顺利变换到另一车道，因而车辆的行驶轨迹可以反映车辆是否变道，上述传统车辆变道行为检测方式未能充分利用车辆的历史行驶轨迹信息。但是单纯的依据车辆的行驶轨迹并不能准确的判断车辆是否变道，仍然可能会存在误报，如车辆为防止与邻近车车辆在左右方向的距离过近会偏移行车方向，当偏移距离较长时，车辆的行驶轨迹也是不断的偏移，类似于需要进行变道的轨迹，因而需要等待车辆的行驶轨迹跨越车道线时才能够最终判别是否存在变道，而此时车辆的变道行为已经在执行，无法预先预判车辆变道的行为而给车辆提供预警。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种实现方法简单、成本低，不仅能够检测并预判车辆的变道行为，而且检测精度以及效率高的车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种车辆变道检测方法,步骤包括：

S01.获取被检车辆周围的道路边界数据、车道线数据以及被检车辆的历史行驶数据；

S02.根据所述道路边界数据，确定边界范围；

S03.基于确定的所述边界范围，分别根据所述车道线数据提取被检车辆周围的车道线变化趋势曲线，以及根据所述历史行驶数据提取车辆历史行驶轨迹；

S04.根据所述车道线变化趋势曲线与所述历史行驶轨迹之间距离变化趋势，判断车辆是否存在变道行为。

进一步的，所述步骤S01中，提取所述车道线数据时，以目标车辆所在位置为参考瞄点，获取目标车辆所在位置前指定长度的车道线数据；提取所述历史行驶数据时，以目标车辆的当前位置为终点，获取目标车辆历史指定长度的历史轨迹点集。

进一步的，所述步骤S02包括：

S201.根据所述道路边界数据提取道路边界变化趋势曲线；

S202.根据所述道路边界变化趋势曲线判断道路边界类型；