[发明专利]一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种车辆变道检测方法,其特征在于，步骤包括：

S01.获取被检车辆周围的道路边界数据、车道线数据以及被检车辆的历史行驶数据；

S02.根据所述道路边界数据，确定边界范围；

S03.基于确定的所述边界范围，分别根据所述车道线数据提取被检车辆周围的车道线变化趋势曲线，以及根据所述历史行驶数据提取车辆历史行驶轨迹；

S04.根据所述车道线变化趋势曲线与所述历史行驶轨迹之间距离变化趋势，判断车辆是否存在变道行为。

2.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法,其特征在于，所述步骤S01中，提取所述车道线数据时，以目标车辆所在位置为参考瞄点，获取目标车辆所在位置前指定长度的车道线数据；提取所述历史行驶数据时，以目标车辆的当前位置为终点，获取目标车辆历史指定长度的历史轨迹点集。

3.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法,其特征在于，所述步骤S02包括：

S201.根据所述道路边界数据提取道路边界变化趋势曲线；

S202.根据所述道路边界变化趋势曲线判断道路边界类型；

S203.根据所述道路边界类型以及所述道路边界变化趋势曲线，确定所述边界范围。

4.根据权利要求3所述的车辆变道检测方法,其特征在于，所述步骤S202中，通过依次选取不同类型的趋势评估模型与所述道路边界变化趋势曲线进行匹配，匹配成功后确定出所述道路边界类型，所述趋势评估模型用于评估曲线的类型。

5.根据权利要求3所述的车辆变道检测方法,其特征在于，所述步骤S203中，当判断到道路边界类型为直线型时，由所述道路边界变化趋势曲线的左、右直线边界范围作为所述边界范围，当判断到道路边界类型为曲线状时，由所述道路边界变化趋势曲线中左、右弧形边界范围作为所述边界范围。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的车辆变道检测方法,其特征在于，所述步骤S04中，所述步骤S04中，如果判断到所述历史行驶轨迹与所述车道线趋势曲线之间距离在指定时长内逐渐减小且所述历史行驶轨迹达到预设长度时，即历史行驶轨迹在预设长度内保持逐渐靠近所述车道线趋势曲线，判定被检车辆存在变道行为，否则判定不存在变道行为。

7.根据权利要求6所述的车辆变道检测方法,其特征在于，所述步骤S04还包括根据车辆行驶轨迹开始发生偏移的起始位置，动态调整所述预设长度判断阈值，当车辆行驶轨迹开始发生偏移的起始点与道路边界之间的距离小于预设范围时，设置第一预设长度以作为判断车辆是否变道的判断阈值，当车辆行驶轨迹开始发生偏移的起始点与车道线之间的距离小于预设范围时，设置第二预设长度以作为判断车辆是否变道的判断阈值，第一预设长度大于第二预设长度。

8.一种车辆变道检测装置,其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取被检车辆周围的道路边界数据、车道线数据以及被检车辆的历史行驶数据；

边界范围确定模块，用于根据所述道路边界数据，确定边界范围；

轨迹曲线提取模块，基于确定的所述边界范围，分别根据所述车道线数据提取被检车辆周围的车道线变化趋势曲线，以及根据所述历史行驶数据提取车辆历史行驶轨迹；

变道行为识别模块，用于根据所述车道线变化趋势曲线与所述历史行驶轨迹之间距离变化趋势，判断车辆是否存在变道行为。

9.一种计算机设备，包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序以执行如权利要求1～7中任意一项所述方法。

10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序执行时实现如权利要求1～7中任意一项所述的方法。