[发明专利]自动变道的安全处理方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种自动变道的安全处理方法、装置、设备及可读存储介质，自动变道的安全处理方法包括：识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。本发明在车辆在自动变道过程中出现一些紧急情况而存在碰撞风险时，通过判断碰撞风险的类型，确定对应的控制策略进行安全处理，可以保证车辆自动变道过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及变道控制领域，尤其涉及一种自动变道的安全处理方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着汽车工业的飞速发展和人们生活水平的不断提高，汽车需求和持有量也在不断地增加，汽车已然成为人们重要的代步工具，用户对乘用车的安全性能的需求也越来越高。目前汽车越来越往智能化的方向发展，自动驾驶技术正逐渐兴起。自动驾驶技术能够控制车辆的速度和转向，不仅能够把驾驶员从开车的劳累中解脱出来，还能够减少由于人为因素导致的交通事故。

在公共道路行驶的过程中，为了提高通行效率，或者躲避正在行驶的车道上的障碍物，车辆经常需要变换车道。但是由于相邻车道上其它车辆行驶位置在时刻发生变化，因此自动驾驶的车辆在变道时，会因为周围静态或动态障碍物的位置的变化，而出现一些紧急情况，会导致车辆在变道过程中与其它车辆、行人或其它障碍物发生碰撞，从而难以保证行车的安全性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动变道的安全处理方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中，无法处理在自动变道过程中出现的紧急情况，导致车辆可能存在碰撞风险从而威胁到驾驶安全的技术问题。

第一方面，本发明提供一种自动变道的安全处理方法，所述自动变道的安全处理方法包括以下步骤：

识别车辆在自动变道过程中是否存在碰撞风险；

若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理。

可选的，所述碰撞风险包括四类，其中，变道侧车道线不满足变道条件为第一类碰撞风险、周围目标突然斜向切入变道侧车道为第二类碰撞风险、变道侧后车突然加速为第三类碰撞风险、变道侧前车突然减速或者变道侧前方突然切入车辆或者变道侧车道上存在碰撞障碍物为第四类碰撞风险。

可选的，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：

若识别到车辆在自动变道过程中存在第一类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；

若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；

若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；

若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；

若检测到车辆的车头中心越过变道侧车道线内边缘，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息。

可选的，所述若存在碰撞风险，则基于碰撞风险的类型确定对应的控制策略进行安全处理的步骤包括：

若识别到车辆在自动变道过程中存在第二类碰撞风险，则检测车辆的车头中心是否越过变道侧车道线内边缘；

若检测到车辆的车头中心未越过变道侧车道线内边缘，则判断车辆是否满足返回自车车道条件；

若判断车辆满足返回自车车道条件，则控制车辆返回自车车道；

若判断车辆不满足返回自车车道条件，则控制车辆以车道线为参考进行紧急摆正后退出横向控制，同时输出驾驶员紧急接管的提示信息；