[发明专利]保持装置以及输送装置

说明书

本发明的实施方式涉及保持装置以及输送装置。实施方式的保持装置具有支承部件、第一保持单元、第二保持单元、控制部。第一保持单元可转动地支承于支承部件，具有第一保持部。第二保持单元相对于第一保持单元独立地且可转动地支承于支承部件，具有第二保持部。控制部控制第一保持单元以及第二保持单元的动作。控制部进行如下控制：通过在第一保持部和第二保持部朝向相互不同的方向的状态下使第一保持单元以及第二保持单元转动，切换将第一保持单元以及第二保持单元哪一方用于保持对象物的保持，并且通过使第一保持单元以及第二保持单元至少一方相对于支承部件进行转动，变更相对于支承部件的姿态。

本申请以第2021-004553号日本专利申请(申请日：2021年1月14日)为基础，并由该申请主张优先权。本申请通过引用该原专利申请而包含其全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及保持装置以及输送装置。

背景技术

以往，已知有具备机械手的分拣机器人，机械手具有保持物品的多个保持单元。这种分拣机器人通过分开使用多个保持单元，能够应对多种多样的物品。这种保持单元容易与周围的障碍物干扰，存在机械手的可动范围狭小的课题。

发明内容

本发明要解决的课题是提供一种保持装置以及输送装置，能够抑制保持单元与周围的障碍物的干扰，进一步扩大可动范围。

实施方式的保持装置具有支承部件、第一保持单元、第二保持单元和控制部。第一保持单元可转动地支承于所述支承部件。第一保持单元具有保持保持对象物的第一保持部。第二保持单元相对于所述第一保持单元独立地且可转动地支承于所述支承部件。第二保持单元具有保持保持对象物的第二保持部。控制部控制所述第一保持单元以及所述第二保持单元的动作。所述控制部进行如下控制：通过在所述第一保持部和所述第二保持部朝向相互不同的方向的状态下使所述第一保持单元以及所述第二保持单元转动，切换将所述第一保持单元以及所述第二保持单元哪一方用于保持对象物的保持，并且通过使所述第一保持单元以及所述第二保持单元至少一方相对于所述支承部件进行转动，变更相对于所述支承部件的姿态。

根据上述结构的保持装置，能够实现这样的机械手，能够抑制与周围的障碍物的干扰，进一步扩大可动范围。

附图说明

图1是实施方式的分拣机器人的示意图。

图2是实施方式的机械手的侧视图。

图3是实施方式的机械手的主视图。

图4是用于说明机械手中的多个马达的位置的立体图。

图5是表示构成多个旋转驱动机构的齿轮的相互关系的立体图。

图6是基座板的主视图。

图7是夹持单元的主视图。

图8是吸附单元的主视图。

图9是用于说明负压供给配管的配置的图。

图10是用于说明中继配管的配置的图。

图11是用于说明单元切换时的机械手的动作的图。

图12是用于说明夹持单元的姿态变更时的机械手的动作的图。

图13是用于说明吸附单元的姿态变更时的机械手的动作的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式的保持装置以及输送装置进行说明。

在实施方式的保持装置以及输送装置的说明中使用XYZ正交坐标系。Z轴向对应于铅垂方向，把+Z方向定义为上方，把-Z方向定义为下方。X轴向以及Y轴向在水平面内相互正交。在水平面内，把后述的夹持单元的夹持爪敞开及关闭的方向定义为X轴向。在水平面内，把与夹持爪敞开及关闭的方向正交的方向定义为Y轴向。