[发明专利]保持装置以及输送装置

权利要求书

1.一种保持装置，其特征在于，具备：

支承部件；

第一保持单元，能够转动地支承于所述支承部件，具有对保持对象物进行保持的第一保持部；

第二保持单元，相对于所述第一保持单元独立地且能够转动地支承于所述支承部件，具有对保持对象物进行保持的第二保持部；以及

控制部，控制所述第一保持单元以及所述第二保持单元的动作，

所述控制部进行如下控制：通过在所述第一保持部和所述第二保持部朝向相互不同的方向的状态下使所述第一保持单元以及所述第二保持单元转动，切换将所述第一保持单元以及所述第二保持单元哪一方用于保持对象物的保持，并且通过使所述第一保持单元以及所述第二保持单元至少一方相对于所述支承部件进行转动，变更相对于所述支承部件的姿态。

2.根据权利要求1所述的保持装置，其特征在于，

所述第一保持单元以及所述第二保持单元通过第一旋转驱动机构来切换由哪一方对保持对象物进行保持，所述第一旋转驱动机构的第一旋转轴线与所述第一保持单元的姿态变更时的第二旋转轴线配置于共同的轴线上。

3.根据权利要求1或2所述的保持装置，其特征在于，

使所述第一保持部与所述第二保持部以朝向相互不同的方向的状态相对于所述支承部件一体地转动，利用所述第一保持单元以及所述第二保持单元中某一方对保持对象物进行保持。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的保持装置，其特征在于，

所述保持装置还具备第二旋转驱动机构，当在所述第一保持单元的姿态变更时使所述第一保持单元转动时，以将伴随着所述第一保持单元的姿态变化的所述第二保持单元的姿态变化抵消的朝向使所述第二保持单元相对于所述支承部件转动，由此矫正所述第二保持单元的姿态。

5.根据权利要求4所述的保持装置，其特征在于，

从所述第一旋转轴线到所述第一保持部的前端的距离比从所述第二旋转轴线到所述第二保持部的前端的距离长。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的保持装置，其特征在于，

所述支承部件具有第一面和与所述第一面相反的一侧的第二面，

所述第一保持单元以及所述第二保持单元与所述支承部件的所述第一面对置地配置，

所述支承部件的至少一部分、所述第一保持单元的至少一部分以及所述第二保持单元的至少一部分从所述第一面的法线方向观察时相互重合地配置。

7.根据权利要求6所述的保持装置，其特征在于，

在所述第一保持部与所述第二保持部在与所述第一面平行的面内朝向相互相差180°的方向的状态下，所述第一保持单元的第一保持中心线与所述第二保持单元的第二保持中心线配置于同一直线上。

8.根据权利要求7所述的保持装置，其特征在于，

所述第一保持部与所述第二保持部位于相互点对称的位置。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的保持装置，其特征在于，

所述保持装置还具备第三旋转驱动机构，该第三旋转驱动机构通过使所述第二保持部转动，变更所述第二保持单元中的所述第二保持部的姿态。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的保持装置，其特征在于，

所述第一保持单元是具有多个夹持爪、并以通过所述多个夹持爪夹持物品的状态进行保持的夹持单元，

所述第二保持单元是具有吸附垫、并以通过所述吸附垫负压吸附物品的状态进行保持的吸附单元。