[发明专利]自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质

说明书

本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质。根据本实施例的自主移动系统是一种使用位置信息在设施中自主移动的自主移动系统。在由于用于使自主移动系统的自主移动停止的强制停止开关的启动而导致位置信息丢失的情况下，当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，自主移动系统从设施中已拍摄到该自主移动系统的图像的设施相机或从已检测到该自主移动系统的其他自主移动系统获取位置信息。

技术领域

本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质。

背景技术

在预定的建筑物或设施内自主移动的自主移动装置的开发正在进行中。这种具有装载平台的自主移动装置能够用作自动递送包裹的自主运输装置。例如，该自主运输装置能够通过自主地从出发点移动到目的地而将在出发点处装载的包裹递送到目的地。

例如，日本未审查专利申请公开第2007-249735号(JP 2007-249735 A)等描述了当在预定区域内自主行进的自主移动机器人进入错误状态并丢失自身的位置和方向时，通过读取器读取安装在行进区域内的射频识别(RFID)标签或用安装在机器人上的相机对地标进行成像以恢复对自身位置的掌握。

发明内容

为了使诸如JP 2007-249735 A等所描述的自主移动机器人行进，需要在设施中预先安装诸如RFID标签和地标的目标，以防机器人进入错误状态并丢失其位置信息。因此，当在无法识别RFID标签等的位置发生错误并丢失位置信息时，存在诸如JP 2007-249735 A等所描述的自主移动机器人无法恢复的可能性。

本发明为了解决这样的问题而做出，并且提供了即使在位置信息丢失的情况下也能够容易恢复的自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质。

根据本发明实施例的自主移动系统是一种自主移动系统，其使用位置信息在设施中自主移动。在位置信息由于用于使自主移动系统的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失的情况下，当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，自主移动系统从设施中的已拍摄到该自主移动系统的图像的设施相机或从已检测到该自主移动系统的其他自主移动系统获取位置信息。利用这样的配置，即使在丢失位置信息时，也可以容易地恢复自主移动系统。

在上述自主移动系统中，当强制停止开关被启动时，可以停止被周期性地发送到与自主移动系统可通信地连接的服务器装置的心跳信号的发送，并且当强制停止开关的启动被解除并且自主移动被恢复时，自主移动系统可以重新开始心跳信号的发送以经由服务器装置获取位置信息。利用这样的配置，服务器装置能够容易地检测到强制停止开关的启动。

在上述自主移动系统中，自主移动系统可以获取位置信息以及指示自主移动系统的方向的方向信息。利用这样的配置，即使在丢失位置信息的情况下，也可以容易地恢复自主移动系统。

在上述自主移动系统中，当强制停止开关被启动时，自主移动系统可以向自主移动系统的管理员通知强制停止开关的启动。利用这样的配置，管理员可以容易地检测到强制停止。

在上述自主移动系统中，已经获取到位置信息的自主移动系统可以移动到固定在设施中的基点，并且可以通过在基点处定位而获取用作位置信息的参考的基点信息。利用这样的配置，可以提高位置信息的准确性。