[发明专利]自主移动系统、自主移动方法和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自主移动系统，其使用位置信息在设施中自主移动，其中，在所述位置信息由于用于使所述自主移动系统的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失的情况下，当所述强制停止开关的所述启动被解除并且所述自主移动被恢复时，所述自主移动系统从所述设施中的已拍摄到所述自主移动系统的图像的设施相机或从已检测到所述自主移动系统的其他自主移动系统获取所述位置信息。

2.根据权利要求1所述的自主移动系统，其中：

当所述强制停止开关被启动时，停止被周期性地发送到与所述自主移动系统可通信地连接的服务器装置的心跳信号的发送；并且

当所述强制停止开关的所述启动被解除并且所述自主移动被恢复时，所述自主移动系统重新开始所述心跳信号的所述发送，以经由所述服务器装置获取所述位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动系统，其中，所述自主移动系统获取所述位置信息以及指示所述自主移动系统的方向的方向信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动系统，其中，当所述强制停止开关被启动时，所述自主移动系统向所述自主移动系统的管理员通知所述强制停止开关的所述启动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动系统，其中，已获取所述位置信息的所述自主移动系统

移动到固定在所述设施中的基点，并且

通过在所述基点处定位来获取用作所述位置信息的参考的基点信息。

6.一种自主移动系统，包括：

自主移动装置，其使用位置信息在设施中自主移动；

设施相机，其固定在所述设施中并拍摄所述设施相机的周边的图像以生成图像数据；以及

服务器装置，其向所述自主移动装置发送行进信息和从所述自主移动装置接收所述行进信息，并从所述设施相机获取所述图像数据，其中：

在所述自主移动装置已经由于用于使所述自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失所述位置信息的情况下，当所述强制停止开关的所述启动被解除并所述自主移动被恢复时，所述服务器装置从已拍摄到所述自主移动装置的图像的所述设施相机或从已检测到所述自主移动装置的其他自主移动装置获取所述自主移动装置的所述位置信息，并且将所获取的所述位置信息发送给所述自主移动装置；并且

所述自主移动装置从所述服务器装置获取所述位置信息。

7.根据权利要求6所述的自主移动系统，其中，所述自主移动装置

当所述强制停止开关被启动时，停止周期性地发送到所述服务器装置的心跳信号的发送，并且

当所述强制停止开关的所述启动被解除并且所述自主移动被恢复时，重新开始所述心跳信号的所述发送，以经由所述服务器装置获取所述位置信息。

8.根据权利要求6或7所述的自主移动系统，其中，所述自主移动装置获取所述位置信息以及指示所述自主移动装置的方向的方向信息。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的自主移动系统，其中，当所述强制停止开关被启动时，所述自主移动装置或所述服务器装置向所述自主移动系统的管理员通知所述强制停止开关的所述启动。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的自主移动系统，其中，已获取所述位置信息的所述自主移动装置

移动到固定在所述设施中的基点，并且

通过在所述基点处定位来获取用作所述位置信息的参考的基点信息。

11.一种用于自主移动装置的自主移动方法，所述自主移动装置使用位置信息在设施中自主移动，所述自主移动方法包括：在所述自主移动装置已经由于用于使所述自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失所述位置信息的情况下，当所述强制停止开关的所述启动被解除且所述自主移动被恢复时，使所述自主移动装置从所述设施中的已拍摄到所述自主移动装置的图像的设施相机或从已检测到所述自主移动装置的其他自主移动装置获取所述位置信息。

12.一种计算机可读存储介质，其存储用于自主移动装置的自主移动程序，所述自主移动装置使用位置信息在设施中自主移动，所述自主移动程序使计算机执行：在所述自主移动装置已经由于用于使所述自主移动装置的自主移动停止的强制停止开关的启动而丢失所述位置信息的情况下，当所述强制停止开关的所述启动被解除且所述自主移动被恢复时，通过所述自主移动装置从所述设施中的已拍摄到所述自主移动装置的图像的设施相机或从已检测到所述自主移动装置的其他自主移动装置获取所述位置信息。