[发明专利]控制方法、控制装置、可移动平台及存储介质

说明书

一种控制方法、控制装置、可移动平台和可移动平台。控制方法包括：(011)：获取可移动平台采集的当前位姿及当前图像；(012)：获取与当前图像匹配的地图点；(013)：根据当前位姿和校正位姿，生成补偿参数，校正位姿根据地图点确定；及(014)：根据补偿参数校正可移动平台在预定时长内的位姿。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种控制方法、控制装置、可移动平台和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的进步，可移动平台(如无人机、无人车等)，正在替代人类进行更多的生产任务，如可移动平台沿固定轨迹移动，以执行监测、执行预定任务(如洒水等)等，可移动平台移动时，可能因为障碍物等因素，偏移固定轨迹，因此，需要时刻输出可移动平台当前应处于的目标位姿，以对可移动平台的位姿进行调整，然而，GPS信号弱、位姿计算失败等因素可能导致位姿的输出帧率降低，使得当前帧输出的目标位姿可能是几帧前可移动平台应处于的目标位姿，位姿调整的准确性较低。

发明内容

本申请的实施例提供一种控制方法、控制装置、可移动平台和存储介质。

本申请实施例的控制方法包括获取可移动平台采集的当前位姿及当前图像；获取与所述当前图像匹配的地图点；根据所述当前位姿和校正位姿，生成补偿参数，所述校正位姿根据所述地图点确定；及根据所述补偿参数校正所述可移动平台在预定时长内的位姿。

本申请实施例的控制装置，应用于可移动平台，所述控制装置包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器调用所述存储器存储的指令用于实现以下操作：获取所述可移动平台采集的当前位姿及当前图像；获取与所述当前图像匹配的地图点；根据所述当前位姿和所述地图点计算得到的校正位姿，生成补偿参数；及根据所述补偿参数校正所述可移动平台在预定时长内的所述当前位姿。

本申请实施例的可移动平台包括相机、位姿检测装置和控制装置。所述相机用于采集当前图像，所述位姿检测装置用于采集所述可移动平台的当前姿态，所述控制装置包括处理器，所述处理器用于获取所述当前位姿及所述当前图像；获取与所述当前图像匹配的地图点；根据所述当前位姿和所述地图点计算得到的校正位姿，生成补偿参数；及根据所述补偿参数校正所述可移动平台在预定时长内的所述当前位姿。

本申请实施例的非易失性计算机可读存储介质包括计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行控制方法。所述控制方法包括获取可移动平台采集的当前位姿及当前图像；获取与所述当前图像匹配的地图点；根据所述当前位姿和校正位姿，生成补偿参数，所述校正位姿根据所述地图点确定；及根据所述补偿参数校正所述可移动平台在预定时长内的位姿。

本申请实施例的控制方法、控制装置、可移动平台和非易失性计算机可读存储介质中，通过获取可移动平台采集的当前位姿和当前图像，来计算与当前图像匹配地图点，从而根据地图点计算校正位姿，从而确定补偿参数，相较于直接计算目标位姿，将可移动平台调整到目标位姿，易受到目标位姿的输出帧率影响导致位姿调整准确地降低而言，通过补偿参数调整预定时长内的位姿，可防止预定时长内的多帧位姿的偏差不断累积，位姿调整的准确性较高。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例提供的可移动平台的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的控制方法的流程示意图。

图3是本申请实施例提供的控制方法的流程示意图。

图4是本申请实施例提供的控制方法的流程示意图。

图5是本申请实施例提供的控制方法的流程示意图。

图6是本申请实施例提供的控制方法的流程示意图。