[发明专利]控制方法、控制装置、可移动平台及存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

获取可移动平台采集的当前位姿及当前图像；

获取与所述当前图像匹配的地图点；

根据所述当前位姿和校正位姿，生成补偿参数，所述校正位姿根据所述地图点确定；及

根据所述补偿参数校正所述可移动平台在预定时长内的位姿。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取与所述当前图像匹配的地图点，包括：

获取与所述当前图像匹配的匹配图像及与所述匹配图像对应的地图点；

对所述当前图像和所述匹配图像进行特征匹配，以确定所述匹配图像中与所述当前图像匹配的匹配特征点；

获取所述匹配特征点对应的所述地图点。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当前位姿包括第一位置信息和第一姿态信息，第一姿态信息包括第一俯仰角、第一横滚角和第一偏航角，所述校正位姿包括第二位置信息和第二姿态信息，所述第二姿态信息包括第二俯仰角、第二横滚角和第二偏航角，所述根据所述当前位姿和所述地图点计算得到的校正位姿，生成补偿参数，包括：

将所述第二俯仰角和第二横滚角分别替换为所述第一俯仰角和所述第一横滚角，以生成替换后的第二姿态信息；及

根据所述第一位置信息、第一姿态信息、第二位置信息、和替换后的第二姿态信息，计算所述补偿参数。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述可移动平台采集的多帧采集图像及所述采集图像对应的位姿信息，建立所述地图数据库。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台采集的多帧采集图像及所述采集图像对应的位姿信息，建立所述地图数据库，包括：

获取采集所述采集图像时，所述可移动平台的位姿信息，以绑定所述采集图像和所述位姿信息；

识别所述采集图像的特征点；

根据所述特征点和所述特征点对应的所述位姿信息计算所述地图点；及

根据所述采集图像和所述地图点建立所述地图数据库。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述特征点和所述特征点对应的所述位姿信息计算所述地图点，包括：

确定多帧所述采集图像中的关键帧图像和非关键帧图像，所述关键帧图像为多帧所述采集图像中的任一帧；

将所述关键帧图像与所述非关键帧图像进行特征匹配，以获取所述关键帧图像中匹配成功次数大于预定次数的第一特征点；

根据所述第一特征点和所述非关键帧图像中与所述第一特征点匹配成功的第二特征点，计算第三位置信息；及

根据所述第三位置信息和所述第一特征点对应的所述位姿信息，生成所述地图点。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述关键帧图像，建立词袋数据库；

所述获取与所述当前图像匹配的匹配图像及与所述匹配图像对应的地图点，包括：

获取所述词袋数据库中，与所述当前图像匹配的所述关键帧图像，以作为所述匹配图像；及

获取所述匹配图像包含的所述第一特征点对应的所述地图点。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在获取到当前关键帧图像后，判断所述词袋数据库中是否存在相似度大于预设相似度阈值的所述关键帧图像；及

若是，则根据所述词袋数据库中相似度大于预设相似度阈值的所述关键帧图像和所述当前关键帧图像的映射关系，对所述当前关键帧图像进行校正，并根据所述词袋数据库中相似度大于预设相似度阈值的所述关键帧图像对应的所述地图点和所述当前关键帧图像对应的所述地图点的映射关系，对所述当前关键帧图像对应的所述地图点进行校正。