[实用新型]夹持装置及具有其的夹持机器人

说明书

本实用新型提供了一种夹持装置及具有其的夹持机器人，其包括：机体；夹持机构，夹持机构包括第一驱动件和夹爪组件，第一驱动件设置在机体上，第一驱动件与夹爪组件驱动连接，以驱动夹爪组件对物品进行夹持，夹爪组件包括至少两个夹持杆；位移机构，设置在机体上，位移机构与夹爪组件驱动连接，位移机构能够驱动夹爪组件移动，以调整夹爪组件相对机体的位置。通过本实用新型提供的技术方案，可以解决现有技术中的夹持装置不方便对处于角落处的物品进行夹持的问题。

技术领域

本实用新型夹持设备技术领域，具体而言，涉及一种夹持装置及具有其的夹持机器人。

背景技术

在实验室进行实验时，通常需要使用夹持装置对物品进行抓取。现有的夹持装置，只能进行简单地夹取动作，其灵活度较低，无法对处于角落处的物品进行夹持。

实用新型内容

本实用新型提供了一种夹持装置及具有其的夹持机器人，以解决现有技术中的夹持装置不方便对处于角落处的物品进行夹持的问题。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹持装置，其包括：机体；夹持机构，夹持机构包括第一驱动件和夹爪组件，第一驱动件设置在机体上，第一驱动件与夹爪组件驱动连接，以驱动夹爪组件对物品进行夹持，夹爪组件包括至少两个夹持杆；位移机构，设置在机体上，位移机构与夹爪组件驱动连接，位移机构能够驱动夹爪组件移动，以调整夹爪组件相对机体的位置。

进一步地，夹持杆包括第一夹持部，第一夹持部具有夹持面，夹持面用于与被夹持物品抵接，至少一个夹持杆的夹持面为平面或弧面。

进一步地，夹持面上设置有防滑结构。

进一步地，夹持杆为柱体，夹持杆的数量为三个及以上。

进一步地，夹持杆还包括第二夹持部，第二夹持部与第一夹持部连接，且第二夹持部位于第一夹持部的上方，第二夹持部上设有弹性件。

进一步地，夹爪组件还包括至少两个主体部，每个主体部与至少一个夹持杆连接，且夹持杆位于主体部的下方；第一驱动件与主体部驱动连接，第一驱动件通过主体部带动夹持杆移动；主体部还与位移机构连接，位移机构与主体部驱动连接，位移机构通过主体部带动夹持杆移动。

进一步地，夹持机构还包括至少两个连接部，每个连接部与至少一个主体部连接；第一驱动件与连接部驱动连接，第一驱动件通过连接部带动主体部移动。

进一步地，连接部包括呈夹角连接的第一连接段和第二连接段，第一驱动件与连接部的第一连接段连接，连接部的第二连接段与主体部连接。

进一步地，连接部的第一连接段的远离连接部的第二连接段的端部位于连接部的第二连接段的上方；主体部与连接部的第二连接段呈夹角连接，当夹持杆夹持物品时，夹持杆上与物品接触的部位位于主体部和连接部的第二连接段的下方。

进一步地，连接部的第一连接段与连接部的第二连接段连接后呈L形，连接部的第二连接段与主体部连接后呈L形，主体部与夹持杆连接后呈L形。

进一步地，连接部的数量为两个，且两个连接部相对设置，主体部位于两个连接部之间。

进一步地，主体部的数量为两个，两个主体部相对设置，一个主体部对应连接一个连接部；夹持杆的数量为四个，一个主体部对应连接两个夹持杆，位于两个主体部上的夹持杆相对设置。

进一步地，位移机构包括升降结构，升降结构包括：第二驱动件，第二驱动件设置在机体上；升降板，第二驱动件与升降板驱动连接，升降板上设置有第一限位部，主体部与第一限位部滑动连接，第二驱动件通过升降板带动夹爪组件升降。

进一步地，升降结构还包括丝杆，第二驱动件与丝杆驱动连接；丝杆螺母副，丝杆螺母副与丝杆螺纹连接，丝杆螺母副与升降板连接；第二限位部，第二限位部设置在机体上，升降板与第二限位部滑动连接，第二驱动件通过丝杆和丝杆螺母副配合以带动升降板沿第二限位部升降。