[实用新型]夹持装置及具有其的夹持机器人

权利要求书

1.一种夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括：

机体(10)；

夹持机构，所述夹持机构包括第一驱动件(21)和夹爪组件，所述第一驱动件(21)设置在所述机体(10)上，所述第一驱动件(21)与所述夹爪组件驱动连接，以驱动所述夹爪组件对物品进行夹持，所述夹爪组件包括至少两个夹持杆(222)；

位移机构，设置在所述机体(10)上，所述位移机构与所述夹爪组件驱动连接，所述位移机构能够驱动所述夹爪组件移动，以调整所述夹爪组件相对所述机体(10)的位置。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持杆(222)包括第一夹持部，所述第一夹持部具有夹持面，所述夹持面用于与被夹持物品抵接，至少一个所述夹持杆(222)的夹持面为平面或弧面。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持面上设置有防滑结构(2223)。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持杆(222)为柱体，所述夹持杆(222)的数量为三个及以上。

5.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持杆(222)还包括第二夹持部，所述第二夹持部与所述第一夹持部连接，且所述第二夹持部位于所述第一夹持部的上方，所述第二夹持部上设有弹性件(2224)。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的夹持装置，其特征在于，

所述夹爪组件还包括至少两个主体部(221)，每个所述主体部(221)与至少一个所述夹持杆(222)连接，且所述夹持杆(222)位于所述主体部(221)的下方；

所述第一驱动件(21)与所述主体部(221)驱动连接，所述第一驱动件(21)通过所述主体部(221)带动所述夹持杆(222)移动；所述主体部(221)还与所述位移机构连接，所述位移机构与所述主体部(221)驱动连接，所述位移机构通过所述主体部(221)带动所述夹持杆(222)移动。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，

所述夹持机构还包括至少两个连接部(23)，每个所述连接部(23)与至少一个所述主体部(221)连接；

所述第一驱动件(21)与所述连接部(23)驱动连接，所述第一驱动件(21)通过所述连接部(23)带动所述主体部(221)移动。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述连接部(23)包括呈夹角连接的第一连接段和第二连接段，所述第一驱动件(21)与所述连接部(23)的第一连接段连接，所述连接部(23)的第二连接段与所述主体部(221)连接。

9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，

所述连接部(23)的第一连接段的远离所述连接部(23)的第二连接段的端部位于所述连接部(23)的第二连接段的上方；

所述主体部(221)与所述连接部(23)的第二连接段呈夹角连接，当所述夹持杆(222)夹持物品时，所述夹持杆(222)上与物品接触的部位位于所述主体部(221)和所述连接部(23)的第二连接段的下方。

10.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，所述连接部(23)的第一连接段与所述连接部(23)的第二连接段连接后呈L形，所述连接部(23)的第二连接段与所述主体部(221)连接后呈L形，所述主体部(221)与所述夹持杆(222)连接后呈L形。

11.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述连接部(23)的数量为两个，且两个所述连接部(23)相对设置，所述主体部(221)位于两个所述连接部(23)之间。