[实用新型]工件转运托盘、机械手及工件转运托盘-机械手组件

权利要求书

1.一种工件转运托盘，包括盘体，盘体上具有对待转运的工件进行定位的定位结构，所述工件转运托盘（2）还包括工件锁定机构，所述工件锁定机构包括锁定部分和驱使锁定部分锁定工件的弹性件，所述锁定部分上设有用于与工件配合的锁定结构，其特征是，所述锁定结构包括用于从工件侧面顶紧工件的顶紧部和/或沿设定方向卡住工件的卡爪（10/22），所述设定方向为工件脱离所述定位结构的方向，锁定部分上还设有用于与抓取工件的机械手（3）配合以克服所述弹性件的弹力进而解锁工件的解锁配合结构；所述解锁配合结构为可与机械手（3）接触产生解锁工件的分力的滑动配合结构和/或滚轮。

2.根据权利要求1所述的工件转运托盘，其特征是，所述顶紧部与所述卡爪（10/22）相对固定或为一体结构。

3.根据权利要求2所述的工件转运托盘，其特征是，所述锁定部分沿与所述设定方向垂直的方向与盘体导向配合。

4.根据权利要求2所述的工件转运托盘，其特征是，所述锁定部分可往复摆动的安装在所述定位结构一侧，摆动轴线与所述设定方向垂直。

5.根据权利要求4所述的工件转运托盘，其特征是，所述弹性件为扭簧。

6.根据权利要求1-5任一项所述的工件转运托盘，其特征是，所述锁定部分上设有舌片（9/21），所述舌片（9/21）端部向远离所述定位结构的一侧倾斜，所述滑动配合结构由舌片（9/21）的靠近所述定位结构的一侧的表面的至少一部分构成。

7.根据权利要求1-5任一项所述的工件转运托盘，其特征是，所述卡爪（10/22）有两个以上，布置于所述顶紧部的两侧。

8.一种机械手，用于与工件转运托盘配合，所述机械手（3）包括手部，所述手部的内侧设有用于抓取工件的抓取结构，其特征是，所述工件转运托盘为权利要求1-7中任一项所述的工件转运托盘，所述手部上设有用于与所述解锁配合结构配合以驱使所述锁定部分解锁的解锁触发部分。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征是，所述解锁触发部分设于所述手部的末端和/或背面。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征是，所述解锁触发部分包括设于所述手部背面的斜面（17），所述斜面（17）自手部末端至另一端向远离内侧面的方向倾斜。

11.根据权利要求8-10任意一项所述的机械手，其特征是，所述抓取结构包括能够与工件底部钩挂配合的勾爪形部分。

12.一种托盘-机械手组件，包括工件转运托盘和机械手（3），其特征是，所述工件转运托盘为权利要求1-7任意一项所述的工件转运托盘，所述机械手（3）为权利要求8-11任意一项所述的机械手（3）。