[实用新型]一种可调整角度的机器人手臂用前端夹具

权利要求书

1.一种可调整角度的机器人手臂用前端夹具，它包含连接板（1）、连接座（2）和夹持机构，所述的连接板（1）的上端安装在机器人手臂上，连接板（1）的下侧壁上开设有开口槽（3），开口槽（3）内活动设置有连接座（2），连接座（2）的上端利用调节机构固定在连接板（1）上，连接座（2）的下端固定有夹持机构；

其特征在于，夹持机构包含：

安装座（4），所述的安装座（4）为内部中空的圆柱体结构设置，安装座（4）固定在连接座（2）上，安装座（4）的下侧壁上开设有旋转槽（6）；

固定板（5），所述的固定板（5）为圆柱体结构设置，固定板（5）利用旋转机构活动设置在安装座（4）的内部；

弧形滑块（7），所述的弧形滑块（7）的截面呈“T”形结构设置，弧形滑块（7）固定在安装座（4）的内底壁上，弧形滑块（7）滑动设置在弧形滑槽（8）内，该弧形滑槽（8）开设在固定板（5）的下侧壁上；

立柱（9），所述的立柱（9）的数量为两个，立柱（9）的上端穿过旋转槽（6）后，左右对称固定在固定板（5）的下侧壁上，立柱（9）的下端左右贯通开设有活动槽（11）；

丝杆（10），所述的丝杆（10）位于两个立柱（9）之间，丝杆（10）的上端利用轴承穿过固定板（5）的下侧壁后，伸设在固定板（5）的上方；

限位块（12），所述的限位块（12）固定在丝杆（10）的下端；

夹紧电机（13），所述的夹紧电机（13）固定在固定板（5）的上侧壁上，夹紧电机（13）的输出端与丝杆（10）的上端固定，夹紧电机（13）与外部电源连接；

丝母（14），所述的丝母（14）旋接在丝杆（10）上；

轴座（15），所述的轴座（15）的数量为两个，轴座（15）对称固定在丝母（14）的左右两端；

夹板（16），所述的夹板（16）的数量为两个，夹板（16）的上端铰接在轴座（15）上，夹板（16）的下端活动穿过活动槽（11）后，伸设在立柱（9）的下方；

铰接轴（17），所述的铰接轴（17）的数量为两个，铰接轴（17）旋接在活动槽（11）的内侧壁上，且铰接轴（17）活动设置在夹板（16）的条形孔内。

2.根据权利要求1所述的一种可调整角度的机器人手臂用前端夹具，其特征在于：所述的调节机构包含：

一号转动轴（18），所述的一号转动轴（18）的左端利用轴承旋接固定在开口槽（3）的左壁上，一号转动轴（18）的右端利用轴承穿过开口槽（3）的右壁后，伸设在连接板（1）的外侧；

步进电机（19），所述的步进电机（19）固定在连接板（1）的右侧壁上，步进电机（19）的输出端与一号转动轴（18）的右端固定；

二号转动轴（20），所述的二号转动轴（20）位于一号转动轴（18）的下方，二号转动轴（20）的左右两端利用轴承旋接固定在开口槽（3）的内壁上，连接座（2）的上端套设固定在二号转动轴（20）的外周壁上；

一号齿轮（21），所述的一号齿轮（21）套设固定在一号转动轴（18）的外周壁上；

二号齿轮（22），所述的二号齿轮（22）套设固定在二号转动轴（20）的外周壁上，二号齿轮（22）与一号齿轮（21）相啮合设置，二号齿轮（22）位于连接座（2）的左侧。

3.根据权利要求1所述的一种可调整角度的机器人手臂用前端夹具，其特征在于：所述的旋转机构包含：

旋转电机（23），所述的旋转电机（23）固定在安装座（4）的内顶壁上，旋转电机（23）与外部电源连接；

转轴（24），所述的转轴（24）的下端利用轴承旋接固定在安装座（4）的内底壁上，转轴（24）的上端与旋转电机（23）的输出端固定；

三号齿轮（25），所述的三号齿轮（25）套设固定在转轴（24）外周壁上；

齿条（26），所述的齿条（26）为环状结构设置，齿条（26）固定在固定板（5）的外周壁上，三号齿轮（25）与齿条（26）相啮合设置。

4.根据权利要求1所述的一种可调整角度的机器人手臂用前端夹具，其特征在于：所述的夹板（16）的下部内侧壁上固定有夹块（27），该夹块（27）的内侧壁上固定有防滑夹垫（28）。

5.根据权利要求1所述的一种可调整角度的机器人手臂用前端夹具，其特征在于：所述的开口槽（3）的下部前后壁上对称固定有防撞条（29）。