[实用新型]移动机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种移动机器人，包括机器人本体、第一传感器、第二传感器和第三传感器，第一传感器安装于机器人本体的前部，第二传感器安装于机器人本体的侧部，第三传感器安装于机器人本体，第三传感器发出的探测信号覆盖探测盲区，以检测位于探测盲区内的障碍物。本实用新型提供的移动机器人，第三传感器发出的探测信号经过探测盲区，能够发现位于探测盲区内的障碍物，使得机器人本体能够提前避让该障碍物，解决了现有的移动机器人沿边转弯容易撞到障碍物的技术问题，提高了移动机器人的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种移动机器人。

背景技术

随着科技的不断进步，诸如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机等具有清洁功能的移动机器人，由于可代替人工完成地面的清洁而被广泛地用于日常生活中。

此类移动机器人的右前方和左前方存在一定的探测盲区，因此，当移动机器人左转或者右转时，如果遇到外直角障碍物等情况，由于探测盲区的存在，位于探测盲区内的障碍物在转弯过程中难以被发现，从而会导致移动机器人容易撞到该障碍物而偏向或后退，影响移动机器人的工作效率和稳定性，降低清洁效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机器人，旨在解决现有的移动机器人沿边转弯容易撞到障碍物的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种移动机器人，包括：

机器人本体；

第一传感器，安装于所述机器人本体的前部，用于感知所述机器人本体前进方向上的障碍物；

第二传感器，安装于所述机器人本体的侧部，用于感知所述机器人本体与侧方障碍物之间的距离，其中，所述第一传感器的感知区域和所述第二传感器的感知区域之间存在探测盲区；

第三传感器，安装于所述机器人本体，所述第三传感器发出的探测信号覆盖所述探测盲区，以检测所述探测盲区内的障碍物。

在其中一个实施例中，所述第三传感器发出的探测信号的中轴线与所述机器人本体的主轴线之间的夹角不大于第一预设角度。

在其中一个实施例中，所述第一预设角度为20°、30°、40°或45°。

在其中一个实施例中，所述第三传感器为单点传感器。

在其中一个实施例中，所述单点传感器为单点激光测距传感器或单点红外测距传感器。

在其中一个实施例中，所述第三传感器为多点激光测距传感器。

在其中一个实施例中，所述第二传感器为线激光传感器、单点激光传感器、红外测距传感器、超声波传感器、微波传感器和毫米波传感器中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述第二传感器发出的探测信号的中轴线与所述机器人本体的轮轴线所在竖直平面之间的夹角小于或等于第三预设角度。

在其中一个实施例中，所述第二预设角度为10°、15°或20°。

在其中一个实施例中，所述第一传感器为线激光传感器、视觉传感器、红外测距传感器、超声波传感器、微波传感器和毫米波传感器中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述第一传感器为线激光传感器时，所述第一传感器的激光平面相对于所述机器人本体的机身平面倾斜向下设置。

在其中一个实施例中，所述第三传感器与所述第二传感器位于所述机器人本体的同一侧。

在其中一个实施例中，所述第三传感器与所述第二传感器形成的传感器模组可拆卸地安装于所述机器人本体。