[实用新型]一种履带蛇形搜救机器人

说明书

本实用新型公开了一种履带蛇形搜救机器人，包括主控仓和主控仓两侧安装的全向轮，所述主控仓一端铰接有第二动力系统，主控仓另一端铰接有第三动力系统，第二动力系统的另一端还铰接有第一动力系统，第一动力系统远离第二动力系统的一面固定连接有保护仓；本实用新型体积小、能通过狭小的空间缝隙，履带式行进方式稳定性高，动力系统和攀爬臂的配合下越野能力强，适应复杂的矿井环境。不需要调转方向，依靠前后摄像头提供视野也能前后行进。火速抵达救援现场，快速到达被困人员身边。语音模块实时通话了解被困情况，携带软管进入输送氧气、牛奶和水等补给，为后续大型设备进入救援提供更多更宝贵的时间。

技术领域

本实用新型涉及矿洞救援技术领域，具体是一种履带蛇形搜救机器人。

背景技术

近年来矿难时有发生，矿洞坍塌后通道狭窄，井下一氧化碳等有毒气体严重超标，而且矿洞会随时会发生二次坍塌等。所以救援人员不能立即进入，大型救援设备无法立即到达，不能及时进行救援工作，矿洞下空气含氧量低，缺水缺粮，都给井下被困人员生命安全带来严重的威胁。因此急需一款行动灵活、任务开展迅速，能在复杂地形行走，运送补给、代替人类执行危险搜救任务的履带蛇形搜救机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种履带蛇形搜救机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种履带蛇形搜救机器人，包括主控仓和主控仓两侧安装的全向轮，所述主控仓一端铰接有第二动力系统，主控仓另一端铰接有第三动力系统，第二动力系统的另一端还铰接有第一动力系统，第一动力系统远离第二动力系统的一面固定连接有保护仓，所述第三动力系统另一端还铰接有第四动力系统，所述第四动力系统和保护仓远离主控仓的一端均刚性连接有U形保护壳，两个U形保护壳内均设有用于进行行走的驱动组件；

所述第四动力系统上的U形保护壳远离第四动力系统的一端还设有用于连接软管的接管装置，所述保护仓内还设有观测组件，用于获取周围环境情况。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动组件包括安装板，所述安装板中间位置固定连接有固定架，安装板通过固定架固定连接在U形保护壳内，所述安装板一端安装有第一双头电机，第一双头电机两个输出端均固定连接有第一链轮，所述安装板另一端固定连接有安装轴，安装轴两端均转动连接有第二链轮，两个第二链轮和两个第一链轮之间均安装有履带，所述安装板上还设有用于进行攀爬的攀爬组件。

作为本实用新型再进一步的方案：所述履带外表面设有凸齿块，所述履带内部两侧均设有内齿，用于与第一链轮配合传动，履带靠近内齿的位置还设有两条限位挡环。

作为本实用新型再进一步的方案：所述攀爬组件包括第二双头电机，所述第二双头电机固定连接在安装板远离第一双头电机的一端，第二双头电机的两个输出端穿过U形保护壳的位置固定连接有攀爬臂。

作为本实用新型再进一步的方案：所述观测组件包括升降板，升降板设在保护仓内，升降板和保护仓下端之间安装有升降组件，所述升降板上端面安装有安装块，安装块两端面均安装有摄像头，所述安装块一侧位于摄像头下方的一角设有一氧化碳检测装置，所述安装块一侧位于摄像头下方另一角还设有人体红外感应模块，所述安装块两端面上端均设有两个照明灯，所述安装块上端面固定连接有保护顶盖。

作为本实用新型再进一步的方案：所述升降组件包括剪叉机构、驱动电机和驱动杆，所述剪叉机构安装在升降板和保护仓内部下端面之间，所述驱动电机安装在保护仓下端面，驱动电机输出端固定连接有螺纹杆，螺纹杆与驱动杆螺纹连接，用于带动剪叉机构运动以驱动升降板进行升降。

作为本实用新型再进一步的方案：所述主控仓内设有主控板和语音通话模块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：