[实用新型]一种履带蛇形搜救机器人

权利要求书

1.一种履带蛇形搜救机器人，包括主控仓（2）和主控仓（2）两侧安装的全向轮（9），其特征在于：所述主控仓（2）一端铰接有第二动力系统（6），主控仓（2）另一端铰接有第三动力系统（7），第二动力系统（6）的另一端还铰接有第一动力系统（5），第一动力系统（5）远离第二动力系统（6）的一面固定连接有保护仓（3），所述第三动力系统（7）另一端还铰接有第四动力系统（8），所述第四动力系统（8）和保护仓（3）远离主控仓（2）的一端均刚性连接有U形保护壳（1），两个U形保护壳（1）内均设有用于进行行走的驱动组件；

所述第四动力系统（8）上的U形保护壳（1）远离第四动力系统（8）的一端还设有用于连接软管的接管装置（10），所述保护仓（3）内还设有观测组件（4），用于获取周围环境情况。

2.根据权利要求1所述的一种履带蛇形搜救机器人，其特征在于，所述驱动组件包括安装板（102），所述安装板（102）中间位置固定连接有固定架（103），安装板（102）通过固定架（103）固定连接在U形保护壳（1）内，所述安装板（102）一端安装有第一双头电机（104），第一双头电机（104）两个输出端均固定连接有第一链轮（105），所述安装板（102）另一端固定连接有安装轴（107），安装轴（107）两端均转动连接有第二链轮（106），两个第二链轮（106）和两个第一链轮（105）之间均安装有履带（101），所述安装板（102）上还设有用于进行攀爬的攀爬组件。

3.根据权利要求2所述的一种履带蛇形搜救机器人，其特征在于，所述履带（101）外表面设有凸齿块（101a），所述履带（101）内部两侧均设有内齿（101b），用于与第一链轮（105）配合传动，履带（101）靠近内齿（101b）的位置还设有两条限位挡环（101c）。

4.根据权利要求2所述的一种履带蛇形搜救机器人，其特征在于，所述攀爬组件包括第二双头电机（108），所述第二双头电机（108）固定连接在安装板（102）远离第一双头电机（104）的一端，第二双头电机（108）的两个输出端穿过U形保护壳（1）的位置固定连接有攀爬臂（109）。

5.根据权利要求1所述的一种履带蛇形搜救机器人，其特征在于，所述观测组件（4）包括升降板（402），升降板（402）设在保护仓（3）内，升降板（402）和保护仓（3）下端之间安装有升降组件，所述升降板（402）上端面安装有安装块（410），安装块（410）两端面均安装有摄像头（401），所述安装块（410）一侧位于摄像头（401）下方的一角设有一氧化碳检测装置（404），所述安装块（410）一侧位于摄像头（401）下方另一角还设有人体红外感应模块（405），所述安装块（410）两端面上端均设有两个照明灯（403），所述安装块（410）上端面固定连接有保护顶盖（11）。

6.根据权利要求5所述的一种履带蛇形搜救机器人，其特征在于，所述升降组件包括剪叉机构（408）、驱动电机（406）和驱动杆（407），所述剪叉机构（408）安装在升降板（402）和保护仓（3）内部下端面之间，所述驱动电机（406）安装在保护仓（3）下端面，驱动电机（406）输出端固定连接有螺纹杆（409），螺纹杆（409）与驱动杆（407）螺纹连接，用于带动剪叉机构（408）运动以驱动升降板（402）进行升降。

7.根据权利要求1所述的一种履带蛇形搜救机器人，其特征在于，所述主控仓（2）内设有主控板和语音通话模块。