[实用新型]全自动机械手

说明书

全自动机械手，包括有底板，底板上端设有升降装置，所述升降装置包括有与底板转动连接的螺纹杆，螺纹杆螺纹连接有支撑板；所述支撑板上端设有动力装置，动力装置连接有手臂伸屈装置；所述手臂伸屈装置包括有曲柄摇杆结构和与曲柄摇杆结构相配合的两组平行四边结构；所述一组平行四边形结构连接有伸屈杆，伸屈杆前端连接有手抓取装置；所述手抓取装置包括有固定块，固定块内壁滑动连接有一对相向运动的夹取爪，有效地解决了由于场地的影响机械手移动受限的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，尤其是涉及一种全自动机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在现有的机械手技术领域中，机械手组件都是直接安装在Y轴轨道上的移动控制箱内，这种结构的设计通过带动移动箱移动实现机械手的移动，移动箱体积较大，易受到场地的影响，导致机械手无法灵活的移动，具有较大的局限性。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种全自动机械手有效地解决了由于场地的影响机械手移动受限的问题。

为解决上述问题本实用新型所采取的技术方案是：全自动机械手，包括有底板，底板上端设有升降装置，所述升降装置包括有与底板转动连接的螺纹杆，螺纹杆螺纹连接有支撑板；所述支撑板上端设有动力装置，动力装置连接有手臂伸屈装置；所述手臂伸屈装置包括有曲柄摇杆结构和与曲柄摇杆结构相配合的两组平行四边结构；所述一组平行四边形结构连接有伸屈杆，伸屈杆前端连接有手抓取装置；所述手抓取装置包括有固定块，固定块内壁滑动连接有一对相向运动的夹取爪。

进一步地，所述升降装置包括有与底板上端固接的第一电机，第一电机前端固接有主动锥齿轮，主动锥齿轮下端啮合有从动锥齿轮，从动锥齿轮与螺纹杆固接，螺纹杆与支撑板螺纹连接，所述支撑板两端内壁滑动连接有与底板固接的限位滑杆，限位滑杆上端均固接有第一固定板，第一固定板内壁与螺纹杆转动连接。

进一步地，所述动力装置包括有与支撑板上端固接的第二电机，第二电机前端固接有传动小齿轮，传动小齿轮一侧啮合有传动大齿轮，传动大齿轮与曲柄摇杆结构相连接。

进一步地，所述曲柄摇杆结构包括有与传动大齿轮同轴固接的偏心轮，偏心轮非圆心处转动连接有第三主动连杆，第三主动连杆转动连接有第三从动连杆，第三从动连杆与平行四边形结构相连接。

进一步地，所述平行四边结构包括有与第三从动连杆同轴固接的第一主动连杆，第一主动连杆上端转动连接有第一辅助连杆，第一辅助连杆另一端转动连接有第一从动连杆；所述第一主动连杆上端同轴固接有主动直齿轮，主动直齿轮啮合有从动直齿轮，从动直齿轮同轴固接有第二主动连杆，第二主动连杆上端转动连接有第二辅助连杆，第二辅助连杆另一端转动连接有第二从动连杆，所述第二主动连杆和第二从动连杆下端均与伸屈杆前端转动连接，所述第一辅助连杆中端转动连接有与第二辅助连杆转动连接的第一连接杆，第二辅助连杆下端转动连接有与第二辅助连杆转动连接的第二连接杆。

进一步地，所述手抓取装置包括有与伸屈杆前端固接的伸缩杆，伸缩杆前端固接有与固定块内壁滑动连接的梯形滑块，所述梯形滑块两端分别与夹取爪末端滑动挤压，夹取爪末端另一侧固接有一个与固定块内壁相连接的复位弹簧，所述固定块后端两侧分别固接有一个固定杆，固定杆另一端分别与伸屈杆两侧固接。

进一步地，所述底板下端固接有若干支撑腿，支撑腿下端分别固接有万向轮。

进一步地，所述夹取爪内侧设有若干防滑槽。

本实用新型结构新颖，构思巧妙，操作简单方便，和现有技术相比具有以下优点：