[实用新型]全自动机械手

权利要求书

1.全自动机械手，其特征在于：包括有底板(1)，底板(1)上端设有升降装置，所述升降装置包括有与底板(1)转动连接的螺纹杆(7)，螺纹杆(7)螺纹连接有支撑板(9)；所述支撑板(9)上端设有动力装置，动力装置连接有手臂伸屈装置；所述手臂伸屈装置包括有曲柄摇杆结构和与曲柄摇杆结构相配合的两组平行四边结构；所述一组平行四边形结构连接有伸屈杆(23)，伸屈杆(23)前端连接有手抓取装置；所述手抓取装置包括有固定块(31)，固定块(31)内壁滑动连接有一对相向运动的夹取爪(32)。

2.根据权利要求1所述全自动机械手，其特征在于：所述升降装置包括有与底板(1)上端固接的第一电机(4)，第一电机(4)前端固接有主动锥齿轮(5)，主动锥齿轮(5)下端啮合有从动锥齿轮(6)，从动锥齿轮(6)与螺纹杆(7)固接，螺纹杆(7)与支撑板(9)螺纹连接，所述支撑板(9)两端内壁滑动连接有与底板(1)固接的限位滑杆(8)，限位滑杆(8)上端均固接有第一固定板(10)，第一固定板(10)内壁与螺纹杆(7)转动连接。

3.根据权利要求1所述全自动机械手，其特征在于：所述动力装置包括有与支撑板(9)上端固接的第二电机(11)，第二电机(11)前端固接有传动小齿轮(13)，传动小齿轮(13)一侧啮合有传动大齿轮(12)，传动大齿轮(12)与曲柄摇杆结构相连接。

4.根据权利要求3所述全自动机械手，其特征在于：所述曲柄摇杆结构包括有与传动大齿轮(12)同轴固接的偏心轮(25)，偏心轮(25)非圆心处转动连接有第三主动连杆(26)，第三主动连杆(26)转动连接有第三从动连杆(27)，第三从动连杆(27)与平行四边形结构相连接。

5.根据权利要求4所述全自动机械手，其特征在于：所述平行四边结构包括有与第三从动连杆(27)同轴固接的第一主动连杆(21)，第一主动连杆(21)上端转动连接有第一辅助连杆(16)，第一辅助连杆(16)另一端转动连接有第一从动连杆(15)；所述第一主动连杆(21)上端同轴固接有主动直齿轮(28)，主动直齿轮(28)啮合有从动直齿轮(29)，从动直齿轮(29)同轴固接有第二主动连杆(22)，第二主动连杆(22)上端转动连接有第二辅助连杆(19)，第二辅助连杆(19)另一端转动连接有第二从动连杆(20)，所述第二主动连杆(22)和第二从动连杆(20)下端均与伸屈杆(23)前端转动连接，所述第一辅助连杆(16)中端转动连接有与第二辅助连杆(19)转动连接的第一连接杆(17)，第二辅助连杆(19)下端转动连接有与第二辅助连杆(19)转动连接的第二连接杆(18)。

6.根据权利要求1所述全自动机械手，其特征在于：所述手抓取装置包括有与伸屈杆(23)前端固接的伸缩杆(33)，伸缩杆(33)前端固接有与固定块(31)内壁滑动连接的梯形滑块(36)，所述梯形滑块(36)两端分别与夹取爪(32)末端滑动挤压，夹取爪(32)末端另一侧固接有一个与固定块(31)内壁相连接的复位弹簧(34)，所述固定块(31)后端两侧分别固接有一个固定杆(30)，固定杆(30)另一端分别与伸屈杆(23)两侧固接。

7.根据权利要求1所述全自动机械手，其特征在于：所述底板(1)下端固接有若干支撑腿(2)，支撑腿(2)下端分别固接有万向轮(3)。

8.根据权利要求1所述全自动机械手，其特征在于：所述夹取爪(32)内侧设有若干防滑槽(37)。