[实用新型]抓取机构和视觉拣选机械臂

说明书

本公开涉及物流设备技术领域，特别涉及一种抓取机构和视觉拣选机械臂。抓取机构包括：连接臂，用于与移动机构连接，以在移动机构的作用下移动；端拾器，连接于连接臂的末端，用于拾取物品；称重传感器，设置于连接臂的末端与端拾器之间，用于对端拾器拾取的物品进行称重；和保护套，套设于称重传感器外部，并与连接臂的末端之间设有间隙，保护套在称重传感器受到与竖直方向具有夹角的侧向力时，与连接臂的末端接触。基于此，可以降低称重传感器扭转损坏的风险。

技术领域

本公开涉及物流设备技术领域，特别涉及一种抓取机构和视觉拣选机械臂。

背景技术

端拾器一般安装于连接臂的末端，用于拾取物品。为判断拣选正确性，端拾器与连接臂末端之间通常还设有称重传感器。

由于拾取物品的实际姿态可能与理想姿态之间存在偏差，因此，实际抓取过程中，端拾器所受的可能并不是竖向力，而是与竖直方向存在夹角的侧向力，这种情况下，称重传感器内部容易发生扭转，导致损坏。

发明内容

本公开所要解决的一个技术问题是：降低称重传感器扭转损坏的风险。

为了解决上述技术问题，本公开提供一种抓取机构，其包括：

连接臂，用于与移动机构连接，以在移动机构的作用下移动；

端拾器，连接于连接臂的末端，用于拾取物品；

称重传感器，设置于连接臂的末端与端拾器之间，用于对端拾器拾取的物品进行称重；和

保护套，套设于称重传感器外部，并与连接臂的末端之间设有间隙，保护套在称重传感器受到与竖直方向具有夹角的侧向力时，与连接臂的末端接触。

在一些实施例中，保护套与连接臂的末端之间的间隙小于或等于0.1mm。

在一些实施例中，保护套为一体式结构。

在一些实施例中，保护套的侧壁上设有缺口，称重传感器的线从缺口穿出。

在一些实施例中，保护套的横截面呈环形。

在一些实施例中，保护套的靠近连接臂末端的一端敞开，保护套的靠近端拾器的一端设有底壁，称重传感器放置在底壁上。

在一些实施例中，底壁上设有连接孔，紧固件穿过连接孔，将称重传感器和保护套连接在一起。

在一些实施例中，底壁上设有至少两个连接孔。

在一些实施例中，前述至少两个连接孔间隔均匀地布置于底壁上。

本公开另外还提供一种视觉拣选机械臂，其包括移动机构和本公开实施例的抓取机构。

所设置的保护套，可以在端拾器受到侧向力时，将称重传感器所受的扭转力转化为竖向力，从而可以降低称重传感器扭转损坏的风险。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例进行详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为相关技术中称重传感器在连接臂与端拾器之间的布置示意图。

图2为图1中称重传感器在端拾器受到侧向力时的状态示意图。

图3为本公开实施例中抓取机构的部分结构的爆炸示意图。

图4为图3中称重传感器和保护套在连接臂与端拾器之间的布置示意图。