[实用新型]抓取机构和视觉拣选机械臂有效
| 申请号： | 202121388824.2 | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN216229502U | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 张囝;单纪昌;宋国库 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司;北京京邦达贸易有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J19/06 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 马艳苗 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 机构 视觉 拣选 机械 | ||
1.一种抓取机构(10)，其特征在于，包括：
连接臂(1)，用于与移动机构连接，以在移动机构的作用下移动；
端拾器(2)，连接于所述连接臂(1)的末端，用于拾取物品；
称重传感器(3)，设置于所述连接臂(1)的末端与所述端拾器(2)之间，用于对所述端拾器(2)拾取的物品进行称重；和
保护套(4)，套设于所述称重传感器(3)外部，并与所述连接臂(1)的末端之间设有间隙(5)，所述保护套(4)在所述称重传感器(3)受到与竖直方向具有夹角的侧向力时，与所述连接臂(1)的末端接触。
2.根据权利要求1所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述保护套(4)与所述连接臂(1)的末端之间的间隙(5)小于或等于0.1mm。
3.根据权利要求1所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述保护套(4)为一体式结构。
4.根据权利要求1所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述保护套(4)的侧壁(41)上设有缺口(43)，所述称重传感器(3)的线(31)从所述缺口(43)穿出。
5.根据权利要求1所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述保护套(4)的横截面呈环形。
6.根据权利要求1-5任一所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述保护套(4)的靠近所述连接臂(1)末端的一端敞开，所述保护套(4)的靠近所述端拾器(2)的一端设有底壁(42)，所述称重传感器(3)放置在所述底壁(42)上。
7.根据权利要求6所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述底壁(42)上设有连接孔，紧固件穿过所述连接孔，将所述称重传感器(3)和所述保护套(4)连接在一起。
8.根据权利要求7所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述底壁(42)上设有至少两个所述连接孔。
9.根据权利要求8所述的抓取机构(10)，其特征在于，所述至少两个连接孔间隔均匀地布置于所述底壁(42)上。
10.一种视觉拣选机械臂，包括移动机构，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一所述的抓取机构(10)。
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