[实用新型]一种耐腐型磷铜合金铸件的取料机器手

说明书

本实用新型公开的属于机械臂技术领域，具体为一种耐腐型磷铜合金铸件的取料机器手，其包括：机械臂主体、抓取外壳和旋转电机，所述机械臂主体的输出端末端安装有抓取外壳，所述抓取外壳的内部底端安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端安装有滑板，且所述滑板活动连接有抓取外壳的内壁，所述滑板的顶端安装有缓冲弹簧，且所述缓冲弹簧的顶端连接有抓取外壳的内部顶端，所述滑板的底端两侧均安装有连接块，所述连接块通过第一连接关节连接有限位杆。该耐腐型磷铜合金铸件的取料机器手，能够在无人工控制的情况下，抓起不同大小的铸件，使用方便，适用范围较广，而且在抓取时抓取力度较小，不会对铸件的表面造成损坏。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种耐腐型磷铜合金铸件的取料机器手。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。在生产耐腐型磷铜合金铸件时，也需要用到机器手完成取料工作。但是现有的装置往往不方便抓取不同大小的铸件，在抓取不同大小铸件时需要人工控制机器手的工作，使用十分不便，适用范围较小，而且在抓取时力度不方便控制，容易对铸件造成损坏。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：

一种耐腐型磷铜合金铸件的取料机器手，其包括：机械臂主体、抓取外壳和旋转电机，所述机械臂主体的输出端末端安装有抓取外壳，所述抓取外壳的内部底端安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端安装有滑板，且所述滑板活动连接有抓取外壳的内壁，所述滑板的顶端安装有缓冲弹簧，且所述缓冲弹簧的顶端连接有抓取外壳的内部顶端，所述滑板的底端两侧均安装有连接块，所述连接块通过第一连接关节连接有限位杆，所述抓取外壳的外部两侧壁开设的通槽外侧均安装有固定臂，所述固定臂的末端通过第二连接关节连接有抓取臂，所述限位杆活动连接有固定臂和抓取臂，所述抓取臂的外部一侧壁安装有抓取弹簧，所述抓取弹簧的一端连接有抓取外壳；

当所述抓取臂处于抓取状态时，所述限位杆的末端位于固定臂内，所述滑板贴近在抓取外壳的内部顶端，所述电动推杆处于完全伸展状态，所述抓取弹簧处于收缩状态。

作为本实用新型所述的耐腐型磷铜合金铸件的取料机器手的一种优选方案，其中：所述滑板的顶端安装有观察杆，所述观察杆的顶端贯穿抓取外壳，且所述观察杆活动连接有抓取外壳。

作为本实用新型所述的耐腐型磷铜合金铸件的取料机器手的一种优选方案，其中：所述抓取臂的末端安装有防滑垫，所述防滑垫上开设有防滑纹路。

作为本实用新型所述的耐腐型磷铜合金铸件的取料机器手的一种优选方案，其中：所述机械臂主体的安装座下方连接有旋转电机的输出端，所述旋转电机的外侧设置有保护壳和底板，且所述旋转电机的输出端贯穿保护壳，所述保护壳的底端安装有底板。

作为本实用新型所述的耐腐型磷铜合金铸件的取料机器手的一种优选方案，其中：所述保护壳的内部两侧壁均开设有散热孔，所述散热孔的内部安装有防尘网。

作为本实用新型所述的耐腐型磷铜合金铸件的取料机器手的一种优选方案，其中：所述机械臂主体的安装座下方两侧均贴合有滑轮，所述滑轮活动连接有第一支撑杆顶端开设的凹槽，所述第一支撑杆的底端安装有减震弹簧，所述减震弹簧的底端连接有第二支撑杆开设的凹槽底端，所述第一支撑杆活动连接有第二支撑杆开设的凹槽，所述第二支撑杆的底端连接有底板。