[实用新型]一种带有单驱动柔性手指的机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，涉及一种带有单驱动柔性手指的机械手，包括圆柱状的壳体，所述壳体上方设有圆盘状的转动板，在所述转动板下表面中心处固定连接有转轴，所述转轴穿过壳体与设置在其内部的收扩电机转动连接；在所述转动板上设置有手指，所述手指包括手指架与夹紧圆柱，所述手指架为U型结构，在其内部设有第一夹紧圆柱，所述第一夹紧圆柱中心设有驱动销轴，在所述手指架一侧设有与驱动销轴连接的弯曲舵机；与现有技术相比，本实用新型具有如下优势：通过一个弯曲舵机实现单个手指的弯曲抓取动作，实现手指的单驱动柔性变形；通过一个收扩电机，实现多个手指间空间大小的改变，即抓取物大小的改变。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体地说，涉及一种带有单驱动柔性手指的机械手。

背景技术

随着科学技术的发展，机械手臂的运用越来越广泛，而机械手臂的末端执行部件即为机械手，通过机械手实现对物体的抓取与放下，以此配合机械臂的动作而完成各式各样的功能。

现有的机械手可分为两大类，一是固定形状的机械手，二是具有一定柔性度的机械手。固定形状的机械手拾取物体的类别是有限的，同时在拾取时显得笨拙，缺乏运用前景。对于具有一定柔性度的机械手，即多个自由度的机械手，其手指具有多个关节而拥有自由度，在每个关节处设置了一个驱动电机，如此，在一个手指中将拥有多个驱动电机，在成本上与实施上均带来很多弊端，同时机械手不能实现抓取物大小的切换，适应性低。

实用新型内容

本实用新型的内容是提供一种带有单驱动柔性手指的机械手，其能够克服现有技术的某种或某些缺陷。

根据本实用新型的一种带有单驱动柔性手指的机械手，包括圆柱状的壳体，所述壳体上方设有圆盘状的转动板，在所述转动板下表面中心处固定连接有转轴，所述转轴穿过壳体与设置在其内部的收扩电机转动连接；在所述转动板上设置有手指，所述手指包括手指架与夹紧圆柱，所述手指架为U型结构，在其内部设有第一夹紧圆柱，所述第一夹紧圆柱中心设有驱动销轴，所述驱动销轴与手指架构成转动连接，且在所述手指架一侧设有与驱动销轴连接的弯曲舵机，在所述第一夹紧圆柱靠弯曲舵机侧与手指架之间的驱动销轴上设有弯折连杆，在所述第一夹紧圆柱上设有夹紧滑槽，在所述夹紧滑槽内设有滑动销轴，所述滑动销轴一端与弯折连杆的一端转动连接，所述弯折连杆的另一端通过中心销轴与第二夹紧圆柱构成转动连接，所述第二夹紧圆柱另一侧的中心销轴上转动连接有另一个弯折连杆。

优选的，所述手指包括多个第二夹紧圆柱，且在多个所述第二夹紧圆柱之间左右交替连接有弯折连杆，所述第一夹紧圆柱与第二夹紧圆柱结构相同，仅仅是将驱动销轴与中心销轴置换。

优选的，在所述第一夹紧圆柱与第二夹紧圆柱的两个滑动销轴之间连接有辅助连杆。

优选的，在所述转动板开设有光滑的收扩滑槽，在所述壳体上对应收扩滑槽位置开有相同的槽孔，所述收扩滑槽内可滑动的设有滑柱，所述滑柱上方与手指架固定连接，下方固定连接有滑块，所述滑块内开设有两个导向孔，所述滑块通过导向孔滑动连接在导向杆上，所述导向杆固定连接在壳体的内表面。

优选的，在所述导向杆靠壳体中心侧设有恢复弹簧，所述恢复弹簧与滑块、壳体均固定连接。

优选的，在所述转动板的周向均布设有多个手指，且与所述手指对应的收扩滑槽、导向杆、恢复弹簧均设有多个。

优选的，所述收扩电机为自锁电机，且能够实现小角度的精准控制。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优势：

1、通过一个弯曲舵机实现单个手指的弯曲抓取动作，实现手指的单驱动柔性变形。

2、通过一个收扩电机，实现多个手指间空间大小的改变，即抓取物大小的改变。

附图说明

图1为一种带有单驱动柔性手指的机械手的单手指结构示意图；