[实用新型]一种带有单驱动柔性手指的机械手

权利要求书

1.一种带有单驱动柔性手指的机械手，其特征在于：包括圆柱状的壳体(1)，所述壳体(1)上方设有圆盘状的转动板(2)，在所述转动板(2)下表面中心处固定连接有转轴(21)，所述转轴(21)穿过壳体(1)与设置在其内部的收扩电机(22)转动连接；在所述转动板(2)上设置有手指(3)，所述手指(3)包括手指架(34)与夹紧圆柱，所述手指架(34)为U型结构，在其内部设有第一夹紧圆柱(38)，所述第一夹紧圆柱(38)中心设有驱动销轴(36)，所述驱动销轴(36)与手指架(34)构成转动连接，且在所述手指架(34)一侧设有与驱动销轴(36)连接的弯曲舵机(35)，在所述第一夹紧圆柱(38)靠弯曲舵机(35)侧与手指架(34)之间的驱动销轴(36)上设有弯折连杆(37)，在所述第一夹紧圆柱(38)上设有夹紧滑槽(42)，在所述夹紧滑槽(42)内设有滑动销轴(40)，所述滑动销轴(40)一端与弯折连杆(37)的一端转动连接，所述弯折连杆(37)的另一端通过中心销轴(41)与第二夹紧圆柱(43)构成转动连接，所述第二夹紧圆柱(43)另一侧的中心销轴(41)上转动连接有另一个弯折连杆(37)。

2.根据权利要求1所述的一种带有单驱动柔性手指的机械手，其特征在于：所述手指(3)包括多个第二夹紧圆柱(43)，且在多个所述第二夹紧圆柱(43)之间左右交替连接有弯折连杆(37)，所述第一夹紧圆柱(38)与第二夹紧圆柱(43)结构相同，仅仅是将驱动销轴(36)与中心销轴(41)置换。

3.根据权利要求2所述的一种带有单驱动柔性手指的机械手，其特征在于：在所述第一夹紧圆柱(38)与第二夹紧圆柱(43)的两个滑动销轴(40)之间连接有辅助连杆(39)。

4.根据权利要求3所述的一种带有单驱动柔性手指的机械手，其特征在于：在所述转动板(2)开设有光滑的收扩滑槽(25)，在所述壳体(1)上对应收扩滑槽(25)位置开有相同的槽孔，所述收扩滑槽(25)内可滑动的设有滑柱(33)，所述滑柱(33)上方与手指架(34)固定连接，下方固定连接有滑块(31)，所述滑块(31)内开设有两个导向孔(32)，所述滑块(31)通过导向孔(32)滑动连接在导向杆(23)上，所述导向杆(23)固定连接在壳体(1)的内表面。

5.根据权利要求4所述的一种带有单驱动柔性手指的机械手，其特征在于：在所述导向杆(23)靠壳体(1)中心侧设有恢复弹簧(24)，所述恢复弹簧(24)与滑块(31)、壳体(1)均固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种带有单驱动柔性手指的机械手，其特征在于：在所述转动板(2)的周向均布设有多个手指(3)，且与所述手指(3)对应的收扩滑槽(25)、导向杆(23)、恢复弹簧(24)均设有多个。

7.根据权利要求6所述的一种带有单驱动柔性手指的机械手，其特征在于：所述收扩电机(22)为自锁电机，且能够实现小角度的精准控制。