[实用新型]一种基于工业机器人的机械夹持装置

说明书

本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种基于工业机器人的机械夹持装置，包括主臂，所述主臂的一侧底端固定安装有夹持机构，所述主臂的另一侧设置有驱动机构。该基于工业机器人的机械夹持装置，通过设置应急机构以及应急机构处的结构，当主臂在驱动电机作用下移动至传送带夹持货物时，发条弹簧进行能量的积蓄，当主臂远离传送带带离货物时，发条弹簧进行能量的释放，当主臂位于传送带的上方，驱动电机出现故障或是断电时，发条弹簧会释放积蓄的能量，带动主臂进行复位，从而避免在故障时主臂对传送带上的货物造成干扰，具备可避免故障时主臂对传送带造成干扰等优点，解决了现有的故障时主臂会对传送带上的货物造成干扰的问题。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种基于工业机器人的机械夹持装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。很多工作场合中，工业机器人都需要使用自动的机械夹持装置以配合完成加工。

当主臂的驱动机构发生故障或是停电时，如果此时主臂位于传送带的上方，主臂会停止运转，从而会对传送带处的货物造成干扰，导致货物掉落至地面，对货物造成损伤，可见，亟需一种基于工业机器人的机械夹持装置，用于解决上述提到的技术问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于工业机器人的机械夹持装置，具备可避免故障时主臂对传送带造成干扰等优点，解决了现有的故障时主臂会对传送带上的货物造成干扰的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于工业机器人的机械夹持装置，包括主臂，所述主臂的一侧底端固定安装有夹持机构，所述主臂的另一侧设置有驱动机构，所述主臂的另一侧转动连接有副臂，所述副臂的底端设置有应急机构。

所述夹持机构包括液压杆，所述液压杆的一端与主臂固定连接，所述液压杆的另一端固定连接有夹持板，所述夹持板的底端两侧均设置有夹持件，所述夹持件的侧面设置有伺服电机，所述伺服电机靠近夹持件的一侧传动连接有螺纹杆，所述螺纹杆与夹持件活动连接。

所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的驱动端与主臂传动连接，所述驱动电机的驱动端贯穿主臂并固定连接有缠绕件。

所述应急机构包括应急盒体，所述应急盒体的内部设置有发条弹簧，所述发条弹簧的中部固定安装有卷绕柱，所述发条弹簧的另一端贯穿应急盒体的侧面壁并与缠绕件固定连接。

优选的，所述夹持件的顶端固定安装有稳定卡块，所述稳定卡块的另一端与夹持板滑动连接。

优选的，所述夹持板与稳定卡块对应处开设有相应的滑槽，且滑槽与稳定卡块相适配。

稳定卡块与滑槽的设置，用于保证夹持件夹持时的稳定性，同时也对夹持件起到了一定的限制作用，对夹持件进行一定的支撑。

优选的，所述夹持件相邻的一侧设置有防滑垫，且防滑垫与夹持件固定连接。

防滑垫的设置用于保证夹持件夹持时的稳定性。

优选的，所述驱动电机的顶端固定安装有安装板，所述安装板的顶端固定连接有异形支撑柱，所述异形支撑柱的另一端与副臂固定连接。

安装板与异形支撑柱用于对驱动电机进行支撑。

优选的，所述螺纹杆远离伺服电机的一端贯穿夹持件的侧面壁并转动连接有限位板，所述限位板与夹持板固定连接。

限位板用于保证螺纹杆转动时的稳定性，同时也对螺纹杆起到了一定的限制作用。