[实用新型]一种智能机器人倾角调整机构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人倾角调整机构。包括机器人本体和设置于机器人本体上的一个或两个机械臂；机械臂包括转动连接的基座和机械臂本体，其中基座包括基座支撑部、基座倾摆部及倾摆驱动机构，基座支撑部与机器人本体连接，基座倾摆部的一端与基座支撑部转动连接，另一端与机械臂本体转动连接；倾摆驱动机构连接在基座支撑部和基座倾摆部之间，用于驱动基座倾摆部转动，从而调整机械臂本体的倾摆角度。本实用新型结构紧凑，具有记忆性、安全性，能适应玻璃基板搬运机械手末端挠度变化的调整，提高换产效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人倾角调整机构。

背景技术

玻璃基板搬运机械手，用于从一个工位搬运到另外一个工位。在平板显示开始时期，首先解决的是产量的问题，所以玻璃基板搬运机械手搬运规格是固定的。玻璃基板搬运机械手构型基本是水平关节型结构，因玻璃基板搬运机械手搬运规格是固定的，所以导致玻璃基板搬运机械手末端由于玻璃基板搬运机械手的挠度变形也是固定的，因此只需要在机械手末端垫调节垫片即可调节平衡。

目前，由于客户需求的差异化，玻璃基板需要兼容的规格越来越多。所以需要玻璃基板搬运机械手搬运规格的多样化，这样导致玻璃基板搬运机械手末端由于玻璃基板搬运机械手的挠度变形是不固定的，采用机械手末端垫调节垫片的方式效率过低。因此，为了提高换产效率，急需一种适应玻璃基板搬运机械手末端挠度变化的调整机构。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种智能机器人倾角调整机构，以适应玻璃基板搬运机械手末端挠度变化的调整，提高换产效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种智能机器人倾角调整机构，包括机器人本体和设置于机器人本体上的机械臂；

所述机械臂包括基座和机械臂本体，其中基座包括基座支撑部、基座倾摆部及倾摆驱动机构，所述基座支撑部与所述机器人本体连接，所述基座支撑部上可转动地连接有一个或两个基座倾摆部，各所述基座倾摆部上转动连接有一所述机械臂本体；

所述倾摆驱动机构连接在所述基座支撑部和所述基座倾摆部之间，用于驱动所述基座倾摆部转动，从而调整所述机械臂本体的倾摆角度。

所述基座支撑部为中空结构，且一侧设有一个或两个安装孔；

所述基座倾摆部的一端设置有轴筒，所述轴筒插设于所述安装孔内，且可转动；

所述倾摆驱动机构容置于所述基座支撑部的中空腔体内且与所述轴筒连接。

所述倾摆驱动机构包括热变形连接件和加热装置，其中热变形连接件的两端分别与所述基座支撑部和所述轴筒连接，所述加热装置设置于所述热变形连接件上，用于对所述热变形连接件进行加热，所述热变形连接件通过热变形带动所述基座倾摆部转到。

所述热变形连接件为弧形结构，且一端通过固定连接件与所述基座支撑部连接，另一端通过随动连接件与所述轴筒连接。

所述热变形连接件的材质采用形状记忆合金；所述固定连接件和所述随动连接件采用绝缘材料。

所述加热装置包括多个加热条，多个加热条平行设置于热变形连接件上，且沿靠近所述轴筒方向直径逐渐递增。

所述基座支撑部上设有两个限位结构；所述基座倾摆部上设有位于两个限位结构之间的摆动块，摆动块可在两个限位结构之间摆动。

所述限位结构把包括限位座及螺纹连接在限位座上的调节螺钉，通过调节螺钉控制所述摆动块的摆动行程。