[实用新型]一种具有多绳驱单元的机械手系统

权利要求书

1.一种具有多绳驱单元的机械手系统，其特征在于，所述具有多绳驱单元的机械手系统包括：驱动仿人手本体(a1)，所述驱动仿人手本体(a1)包括4个三关节仿人手指、1个二关节仿人手指以及仿人手指基座，所述三关节仿人手指和二关节仿人手指采取驱动绳驱动的方式；

连接组件，每个所述三关节仿人手指以及二关节仿人手指均通过连接组件与仿人手指基座连接；

伺服电机组件(a2)，所述伺服电机组件(a2)用于控制驱动仿人手本体；

传感器组件(a3)，所述传感器组件(a3)通过控制指令的发送和信号的接受用于对驱动仿人手本体角度和接触力的测量。

2.根据权利要求1所述的一种具有多绳驱单元的机械手系统，其特征在于,所述连接组件包括分别开设在三关节仿人手指以及二关节仿人手指上的第一安装孔(b6)、第二安装孔(c4)以及第一安装在安装孔(b6)和第二安装孔(c4)内的转动销(d4)，所述第一安装孔(b6)和第二安装孔(c4)均通过转动销(d4)和仿人手指基座连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有多绳驱单元的机械手系统，其特征在于，所述三关节仿人手指包括第一子关节(b1)、第二子关节(b2)以及第三子关节(b3)，所述第一子关节(b1)和第二子关节(b2)分别开设有第一线槽(b4)和第二线槽(b5)，所述第一子关节(b1)、第二子关节(b2)以及第三子关节(b3)之间依次铰接有第一连接杆(b7)、第二连接杆(b8)以及第三连接杆(b9)，所述第一线槽(b4)和第二线槽(b5)上均设有第一固定孔(e2)，所述第一固定孔(e2)上安装有与伺服电机组件连接的第一传动组件。

4.根据权利要求3所述的一种具有多绳驱单元的机械手系统，其特征在于，所述第一传动组件包括连接第一线槽(b4)和第二线槽(b5)的第一不可变形连接腱(e1)以及通过第一固定孔(e2)与驱动组件相连接的第二不可形变连接腱(e8)，所述第二不可形变连接腱(e8)通过第一连接点(e5)连接有多根第一弹性连接腱(e6)以及多根第二弹性连接腱(e7)，每个所述第一弹性连接腱(e6)以及多根第二弹性连接腱(e7)共同连接有控制其弹性形变的电动阀，所述第二不可形变连接腱(e8)通过第一弹簧(e3)连接有第一绞盘(e4)。

5.根据权利要求1所述的一种具有多绳驱单元的机械手系统，其特征在于，所述二关节仿人手指第四子关节(c1)以及第五子关节(c2)，所述第四子关节(c1)上设有第四线槽，所述第四子关节(c1)铰接有第五连接杆(c5)和第四连接杆(c6)，所述第四线槽设有第二固定孔(f2)，所述第二固定孔(f2)上安装有与伺服电机组件连接的第二传动组件。

6.根据权利要求5所述的一种具有多绳驱单元的机械手系统，其特征在于，所述第二传动组件包括连接在第四线槽上张紧的第三不可变形连接腱(f4)，所述第三不可变形连接腱(f4)的另一端连接有控制电机(f7)，所述控制电机(f7)还连接有第四不可形变连接腱(f8)，所述第三不可变形连接腱(f4)通过第二连接点(f1)连接有多根第三弹性连接腱(f3)和多根第四弹性连接腱(f5)，每个所述第三弹性连接腱(f3)和第四弹性连接腱(f5)也连接有控制其弹性形变的电动阀，所述第三不可变形连接腱(f4)通过第二弹簧(f9)连接有第二绞盘(c3)。

7.根据权利要求1所述的一种具有多绳驱单元的机械手系统，其特征在于，所述仿人手指基座包括第一安装面板(d1)和第二安装面板(d2)，所述第一安装面板(d1)包含多个手指安装接口(d3)。

8.根据权利要求1所述的一种具有多绳驱单元的机械手系统，其特征在于，所述伺服电机组件(a2)包括驱动电机(f6)，所述驱动电机(f6)的转轴上安装有减速器，所述驱动电机(f6)通过导向轮与驱动仿人手本体连接。

9.根据权利要求1所述的一种具有多绳驱单元的机械手系统，其特征在于，所述传感器组件(a3)包括安装在三关节仿人手指以及二关节仿人手指上的角度传感器和接触传感器、以及上位机接口、与上位机结构连接的上位机。