[实用新型]一种升降装置及其移动机器人

说明书

本实用新型涉及一种升降装置及其移动机器人，升降装置包括举升机构，包括交叉设置的第一支承部和第二支承部；所述的第一支承部的第一端与所述的基体部具有转动连接，第二端与所述的升降部具有位移连接；所述的第二支承部的第一端与所述的升降部具有转动连接，第二端与所述的基体部具有位移连接；所述的第一支承部和所述的第二支承部具有转动连接。所述的举升机构可安装于基体部与升降部之间，也可以安装于移动机器人上，也可以安装于移动机器人的第一底盘和第二底盘上。本实用新型的举升机构采用交叉设置的第一支承部和第二支承部，采用该结构可以选择配合驱动传动机构采用输出轴、转动件和连杆的形式，可以通过设置第一支承部、第二支承部和连杆的长度调整举升行程，举升行程可调节范围大。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种升降装置及其移动机器人。

背景技术

目前的举升装置多采用丝杠举升实现，一般通过增加丝杠的螺纹行程增加举升行程，通过增加丝杠的直径增加承载能力。由于丝杠的加工精度要求高，本身成本也较高。特别是在要求承载能力强或者举升行程大的情况下，成本很高，占用空间较大。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型公开了一种占举升行程可调节范围大，承载能力强且成本较低、占用空间小的升降装置及其移动机器人。

第一方面，本实用新型涉及一种升降装置，包括基体部、升降部，

举升机构，包括交叉设置的第一支承部和第二支承部；所述的第一支承部的第一端与所述的基体部具有转动连接，第二端与所述的升降部具有位移连接；所述的第二支承部的第一端与所述的升降部具有转动连接，第二端与所述的基体部具有位移连接；所述的第一支承部和所述的第二支承部具有转动连接；

驱动传动机构，包括输出轴、转动件和连杆；所述的转动件的第一连接点与所述的输出轴固定安装，所述的转动件的第二连接点与所述的连杆的第一端转动连接；所述的连杆的第二端与所述的举升机构所述的升降部二者中的至少一者具有转动连接。

作为优选，所述的基体部具有第一支座，所述的升降部具有第二支座；所述的第一支承部的第一端与所述的第一支座铰接；所述的第二支承部的第一端与所述的第二支座铰接。

作为优选，所述的连杆的第二端与所述的第二支座铰接。

作为优选，所述的升降部具有第一轨道，所述的基体部具有第二轨道；所述的第一支承部的第二端设有第一滚动件，所述的第一滚动件与所述的第一轨道滚动连接；所述的第二支承部的第二端设有第二滚动件，所述的第二支承部的第二滚动件与所述的第二轨道滚动连接。

作为优选，所述的第一支承部包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。

作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构，所述举升机构呈具有间隔的设置。

作为优选，所述的升降装置还包括连接机构，所述的连接机构包括相互转动连接的第一连接部和第二连接部；所述的第一连接部转动设置于两个所述的举升机构的第一支承部之间，与两个所述的第一支承部具有转动连接；所述的第二连接部转动设置于两个所述的举升机构的第二支承部之间，与两个所述的第二支承部具有转动连接。

作为优选，所述的升降装置还包括连接机构，所述的连接机构设置于成对的所述举升机构之间；

所述的连接机构包括相互转动连接的第一连接部和第二连接部；所述的第一连接部与所述的基体部具有转动连接；所述的第二连接部与所述的升降部具有转动连接。

作为优选，所述的驱动传动机构包括两个连杆，两个所述的连杆分别与两个所述举升机构一一对应连接。

作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构，所述举升机构并列设置。