[实用新型]一种升降装置及其移动机器人

权利要求书

1.一种升降装置，其特征在于，包括基体部（1）、升降部（2），

举升机构（3），包括交叉设置的第一支承部（3.1）和第二支承部（3.2）；所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的基体部（1）具有转动连接，第二端与所述的升降部（2）具有位移连接；所述的第二支承部（3.2）的第一端与所述的升降部（2）具有转动连接，第二端与所述的基体部（1）具有位移连接；所述的第一支承部（3.1）和所述的第二支承部（3.2）具有转动连接；

驱动传动机构（4），包括输出轴（4.1）、转动件（4.2）和连杆（4.3）；所述的转动件（4.2）的第一连接点与所述的输出轴（4.1）固定安装，所述的转动件（4.2）的第二连接点与所述的连杆（4.3）的第一端转动连接；所述的连杆（4.3）的第二端与所述的举升机构（3）、所述的升降部（2）二者中的至少一者具有转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的基体部（1）具有第一支座（1.1），所述的升降部（2）具有第二支座（2.1）；所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的第一支座（1.1）铰接；所述的第二支承部（3.2）的第一端与所述的第二支座（2.1）铰接。

3.根据权利要求2所述的一种升降装置，其特征在于，所述的连杆（4.3）的第二端与所述的第二支座（2.1）铰接。

4.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，还包括：所述的升降部（2）具有第一轨道（2.2），所述的基体部（1）具有第二轨道（1.2）；所述的第一支承部（3.1）的第二端设有第一滚动件（3.1.2），所述的第一滚动件（3.1.2）与所述的第一轨道（2.2）滚动连接；所述的第二支承部（3.2）的第二端设有第二滚动件（3.2.2），所述的第二支承部（3.2）的第二滚动件（3.2.2）与所述的第二轨道（1.2）滚动连接。

5.根据权利要求1或2或4所述的一种升降装置，其特征在于，所述的第一支承部（3.1）包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部（3.2）包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构（3），所述举升机构（3）呈具有间隔的设置。

7.根据权利要求6所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置还包括连接机构（5），所述的连接机构（5）包括相互转动连接的第一连接部（5.1）和第二连接部（5.2）；所述的第一连接部（5.1）转动设置于两个所述的举升机构（3）的第一支承部（3.1）之间，与两个所述的第一支承部（3.1）具有转动连接；所述的第二连接部（5.2）转动设置于两个所述的举升机构（3）的第二支承部（3.2）之间，与两个所述的第二支承部（3.2）具有转动连接。

8.根据权利要求6所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置还包括连接机构（5），所述的连接机构（5）设置于成对的所述举升机构（3）之间；

所述的连接机构（5）包括相互转动连接的第一连接部（5.1）和第二连接部（5.2）；所述的第一连接部（5.1）与所述的基体部（1）具有转动连接；所述的第二连接部（5.2）与所述的升降部（2）具有转动连接。

9.根据权利要求6所述的一种升降装置，其特征在于，所述的驱动传动机构（4）包括两个连杆（4.3），两个所述的连杆分别与两个所述举升机构一一对应连接。

10.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构（3），所述举升机构（3）横向并列设置。