[实用新型]一种组合巡检机器人

说明书

本实用新型为一种组合巡检机器人。该装置包括一号机器人、二号机器人和云梯结构；其中，云梯结构位于一号机器人的上表面，二号机器人位于云梯结构上；该装置采用双机器人协同工作的方式，通过一号机器人搭载的三级云梯结构的设计，云梯结构的伸缩功能同时具备平行伸缩与滑落能力，扩展了云梯所具备的功能。本实用新型可以实现对复杂条件下的环境监控，一号机器人体型大活动能力强，配合使用二号小型机器人辅助监控，并结合云梯增强他的移动能力，可达到高处或者微小位置。

技术领域

本实用新型属于机器人巡检领域，具体是组合使用的巡检机器人及相关设计。

背景技术

目前，巡检机器人主要通过在单一机器人上加装检测传感器、摄像头等实现对环境的感知；这种方式能够适应大多数检测环境并准确采集监控数据；但是上述方式无法适应复杂环境，且在大型机器人结构存在监控死角。申请号为201922202824.8的文献公开了一种场站式巡检机器人，包括基座、底盘驱动模块、环境检测传感器组模块、智能云台模块、摄像机模块、热成像仪模块、接口检测母板、超声波传感器模块、超声波传感器模块；基座底部安装底盘驱动模块等，该车体结构大，当对检测要求较高或场景复杂时，无法实现对环境的全面检测。因此，需要设计一种能够实现全面监控的巡检机器人，提高对环境的感知能力。

实用新型内容

本实用新型拟解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种组合巡检机器人。该装置采用双机器人协同工作的方式，通过一号机器人搭载的三级云梯结构的设计，云梯结构的伸缩功能同时具备平行伸缩与滑落能力，扩展了云梯所具备的功能，同时，云梯结构可与小型机器人配合，避免其在重力作用下可能发生的滑落。实用新型的主要目的在于实现对复杂条件下的环境监控，一号机器人体型大活动能力强，但存在无法感知的区域，所以使用二号小型机器人辅助监控，并结合云梯增强他的移动能力，可达到高处或者微小位置。例如在变电厂，部分设备安放紧密，大型机器人无法进入，或设备所处位置较高无法直接检测，或环境较危险无法人工实现，则可以由该设备实现。

本实用新型解决所述技术问题采用的技术方案是：

一种组合巡检机器人，包括一号机器人、二号机器人和云梯结构；其中，云梯结构位于一号机器人的上表面，二号机器人位于云梯结构上；

所述一号机器人包括第一行进装置、一号单片机、一号wifi模块、一号TF卡、一号烟雾传感器、一号可燃气体传感器、一号有害气体传感器、一号温度传感器、反射式光电传感器、超声波传感器、一号摄像头；

其连接关系为：一号单片机分别和一号wifi模块、一号TF卡、一号烟雾传感器、一号可燃气体传感器、一号有害气体传感器、一号温度传感器、反射式光电传感器、超声波传感器、一号摄像头相连；一号单片机、一号wifi模块、一号TF卡、一号烟雾传感器、一号可燃气体传感器、一号有害气体传感器位于第一行进装置中后部分，摄像头、一号温度传感器位于第一行进装置正前方、反射式光电传感器位于第一行进装置前部下方，且探测头正对地面，超声波传感器位于第一行进装置左右两侧与正前方；

所述二号机器人包括第二行进装置、二号单片机、二号wifi模块、二号TF卡、二号烟雾传感器、二号可燃气体传感器、二号有害气体传感器、二号温度传感器、二号摄像头、光源扩展板；

其连接关系为：二号单片机分别和二号wifi模块、二号TF卡、二号烟雾传感器、二号可燃气体传感器、二号有害气体传感器、二号温度传感器、二号摄像头相连；

二号单片机、二号wifi模块、二号TF卡、二号烟雾传感器、二号可燃气体传感器、二号有害气体传感器、二号温度传感器位于第二行进装置上部中间，二号摄像头位于第二行进装置正前方；

所述的云梯结构包括云梯移动机构、云梯旋转机构、云梯和云梯伸缩机构；其中，云梯移动机构安装在一号机器人的上表面，云梯旋转机构位于云梯移动机构中间，且两端固定在其上；云梯的底端安装在云梯旋转机构的上表面，云梯的下部，还固定有云梯伸缩机构；