[实用新型]一种可识别本体结构的模块化工业机器人

说明书

本实用新型涉及一种可识别本体结构的模块化工业机器人，所述模块化工业机器人包括多个机器人模块和控制模块，所述多个机器人模块可拆卸的连接于一体，所述多个机器人模块包括至少三种不同类型的机器人模块，各所述机器人模块包括特征单元，所述特征单元存储有表征机器人模块特征信息的特征参数，所述控制模块电连接于所述机器人模块以用于识别各机器人模块的特征参数并据此控制机器人的运行。本实用新型的有益效果是：工业机器人的各模块可以被适应性的替换，工业机器人模块化程度高、使用灵活性高。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别是涉及一种可识别本体结构的模块化工业机器人。

背景技术

工业机器人是在工业环境中广泛运用的一类机器人，随着科技的高速发展，工业机器人在制造业、服务业等领域都有了广泛的应用。通常，工业机器人出厂时即具有确定的参数、构型，对于大部分单一需求的用户而言，通过选购目标类型的机器人后只需进行简单组装即可执行工作。但当用户的需求较为复杂时或需求发生变化时，原有的机器人不能满足新的需求，此时需要选购不同类型的机器人执行工作，但这样也意味着增加了用户使用机器人的成本。另外，当机器人的安装环境中需要布置多种不同类型的机器人时，用户在进行安装连接时，若发生错误不能及时识别，容易导致机器人错误操作。

因此，有必要设计一种易维护、模块化程度高的工业机器人。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种易维护、模块化程度高的工业机器人，以解决传统的工业机器人模块化程度不够高，后期维护困难且对工作环境适应性不够好的问题。

本实用新型可采用如下技术方案：一种可识别本体结构的模块化工业机器人，包括多个机器人模块和控制模块，所述多个机器人模块可拆卸的连接于一体，所述多个机器人模块包括至少三种不同类型的机器人模块，各所述机器人模块包括特征单元，所述特征单元存储有表征机器人模块特征信息的特征参数，所述控制模块电连接于所述机器人模块以用于识别各机器人模块的特征参数并据此控制机器人的运行。

进一步的，所述机器人模块能够被替换为具有不同特征参数的新机器人模块，所述控制模块用于识别所述新机器人模块的特征参数并至少部分的据此控制机器人的运行。

进一步的，所述控制模块用于识别所述新机器人模块是否与所述工业机器人相匹配，当识别结果为匹配时允许所述工业机器人运行。

进一步的，所述工业机器人为串联型机器人，所述多个机器人模块依次串联形成所述工业机器人的本体。

进一步的，所述特征参数包括所述机器人模块的类型/尺寸信息，所述控制模块识别所述多个机器人模块的特征参数以确定所述机器人的构型。

进一步的，至少部分所述机器人模块的特征参数包括安全运行参数，所述控制模块包括检测元件检测所述工业机器人的运行参数，所述控制模块根据所述检测元件所检测的运行参数控制所述工业机器人在安全运行参数范围内运行。

进一步的，所述多个机器人模块包括相同或相匹配的连接部，所述多个机器人模块的其中任意俩机器人模块可通过所述连接部连接。

进一步的，至少部分所述机器人模块的特征参数包括运动副类型和/或 DH参数，所述控制模块根据所述特征参数确定工业机器人的运动学参数。

进一步的，至少部分所述机器人模块包括固定部分和用于产生旋转运动的运动部分，至少部分所述机器人模块的特征参数包括固定部分和运动部分各自的质量、质心和等效旋转惯量。

进一步的，至少部分所述机器人模块的特征参数包括碰撞体等效模型。进一步的，所述多个机器人模块包括关节、底座、工具法兰、连杆、连接弯头中的至少三种。