[实用新型]一种可识别本体结构的模块化工业机器人

权利要求书

1.一种可识别本体结构的模块化工业机器人，包括多个机器人模块和控制模块，所述多个机器人模块可拆卸的连接于一体，其特征在于，所述多个机器人模块包括至少三种不同类型的机器人模块，各所述机器人模块包括特征单元，所述特征单元存储有表征机器人模块特征信息的特征参数，所述控制模块电连接于所述机器人模块以用于识别各机器人模块的特征参数并据此控制机器人的运行。

2.根据权利要求1所述的模块化工业机器人，其特征在于，所述机器人模块能够被替换为具有不同特征参数的新机器人模块，所述控制模块用于识别所述新机器人模块的特征参数并至少部分的据此控制机器人的运行。

3.根据权利要求2所述的模块化工业机器人，其特征在于，所述控制模块用于识别所述新机器人模块是否与所述工业机器人相匹配，当识别结果为匹配时允许所述工业机器人运行。

4.根据权利要求1所述的模块化工业机器人，其特征在于，所述工业机器人为串联型机器人，所述多个机器人模块依次串联形成所述工业机器人的本体。

5.根据权利要求1所述的模块化工业机器人，其特征在于，所述特征参数包括所述机器人模块的类型和/或尺寸信息，所述控制模块识别所述多个机器人模块的特征参数以确定所述机器人的构型。

6.根据权利要求1所述的模块化工业机器人，其特征在于，至少部分所述机器人模块的特征参数包括安全运行参数，所述控制模块包括检测元件检测所述工业机器人的运行参数，所述控制模块根据所述检测元件所检测的运行参数控制所述工业机器人在安全运行参数范围内运行。

7.根据权利要求1所述的模块化工业机器人，其特征在于，所述多个机器人模块包括相同或互相匹配的连接部，所述多个机器人模块的其中任意俩机器人模块可通过所述连接部连接。

8.根据权利要求1所述的模块化工业机器人，其特征在于，至少部分所述机器人模块的特征参数包括运动副类型和/或DH参数，所述控制模块根据所述特征参数确定工业机器人的运动学参数。

9.根据权利要求1所述的模块化工业机器人，其特征在于，至少部分所述机器人模块包括固定部分和用于产生旋转运动的运动部分，至少部分所述机器人模块的特征参数包括固定部分和运动部分各自的质量、质心和等效旋转惯量。

10.根据权利要求1所述的模块化工业机器人，其特征在于，所述多个机器人模块包括关节、底座、工具法兰、连杆、连接弯头中的至少三种。