[实用新型]一种苹果采摘机械手及苹果采摘机械设备

说明书

本实用新型公开了一种苹果采摘机械手及苹果采摘机械设备。苹果采摘机械手包括：手抓组件、支撑组件、步进电机、丝杠和底座，所述手抓组件包括多个夹爪，所述夹爪的内表面设置有软橡胶，所述支撑组件包括多根连接杆、多根支撑杆、多个连接臂、安装座和丝母，所述支撑杆的一端固定在所述底座上，所述支撑杆的另一端部铰接有所述夹爪，所述安装座固定在多根所述支撑杆之间，所述连接臂固定在所述丝母上并绕所述丝母的轴线分布，所述连接杆铰接在对应的所述连接臂和所述夹爪之间，所述步进电机固定在所述安装座上，所述步进电机的转轴与所述丝杠连接，所述丝杠螺纹连接在所述丝母中。实现在不易损伤果实和树枝的同时，采摘果实采摘，节约人力，提高效率。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种苹果采摘机械手及苹果采摘机械设备。

背景技术

目前，大部分果园在采摘苹果时大多采用人工手动采摘，可以保证苹果完好且对果树伤害较小。但人工手动采摘效率低，且生于较高位置的苹果人的高度无法直接触及，需借助搭人字梯或扶梯。

此外，市场上也涌现了一些方便采摘苹果的摘果器，如专利文件CN109379984A公开了一种带机械分离结构的苹果采摘器，其结构为双层排列的四根夹棍，经一根外面有套管的钢丝，由一个手柄控制。一次捏动手柄就能实现内层两根夹棍夹持苹果柄、外层两根夹棍顶住树枝、内层两根夹棍向下拉苹果柄的连续动作。即可利用采摘头和手柄的配合，捏动分离手柄向下牵拉钢丝时，采摘头前端的分离装置先闭合，夹住苹果柄，继续捏动该手柄时，内夹臂沿着外层臂向下滑动，则苹果柄与树枝断开。这种摘果器在一定程度上可以节约人力，但是这样的拉扯可能会对果实和树枝造成破坏，从而影响果树来年的产果量。

因此，我们需要模拟人工采摘的动作，设计自动化的摘果装置，在保护果树和果实的基础上，提高摘果效率，减轻工人体力消耗，节约人力。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种苹果采摘机械手及苹果采摘机械设备，实现在不易损伤果实和树枝的同时，自动采摘果实采摘，节约人力，提高效率。

本实用新型提供的技术方案是，一种苹果采摘机械手，包括：手抓组件、支撑组件、步进电机、丝杠和底座，所述手抓组件包括多个夹爪，所述夹爪的内表面设置有软橡胶，所述支撑组件包括多根连接杆、多根支撑杆、多个连接臂、安装座和丝母，所述支撑杆的一端固定在所述底座上，所述支撑杆的另一端部铰接有所述夹爪，所述安装座固定在多根所述支撑杆之间，所述连接臂固定在所述丝母上并绕所述丝母的轴线分布，所述连接杆铰接在对应的所述连接臂和所述夹爪之间，所述步进电机固定在所述安装座上，所述步进电机的转轴与所述丝杠连接，所述丝杠螺纹连接在所述丝母中。

进一步的，所述夹爪是内侧为弧形的三角锥体。

进一步的，所述手抓组件包括三个所述夹爪。

进一步的，所述连接臂上设置有插口，所述支撑杆插在对应的所述插口中。

进一步的，所述底座上设置有贯通孔，所述丝杠的自由端部可转动的设置在所述贯通孔中。

本实用新型还提供一种苹果采摘机械设备，包括机械臂，还包括上述苹果采摘机械手，所述苹果采摘机械手的底座固定在所述机械臂上。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：

1.本实用新型的夹爪内部采用仿人手手指的软橡胶制作，外部使用硬质橡胶制作，提供支撑，贴合面采用苹果弧形更容易实现贴合。

2.本实用新型的夹爪采用镂空梯形排列，使内部软橡胶材料更容易受力使贴合更紧凑。

3.本实用新型的夹爪端部采用圆角处理，不易损伤苹果。

4.本实用新型采用丝杠传动，使运动连接部分更为简单，且不易损伤果实树枝。