[实用新型]一种苹果采摘机械手及苹果采摘机械设备

权利要求书

1.一种苹果采摘机械手，其特征在于，包括：手抓组件、支撑组件、步进电机、丝杠和底座，所述手抓组件包括多个夹爪，所述夹爪的内表面设置有软橡胶，所述支撑组件包括多根连接杆、多根支撑杆、多个连接臂、安装座和丝母，所述支撑杆的一端固定在所述底座上，所述支撑杆的另一端部铰接有所述夹爪，所述安装座固定在多根所述支撑杆之间，所述连接臂固定在所述丝母上并绕所述丝母的轴线分布，所述连接杆铰接在对应的所述连接臂和所述夹爪之间，所述步进电机固定在所述安装座上，所述步进电机的转轴与所述丝杠连接，所述丝杠螺纹连接在所述丝母中。

2.根据权利要求1所述的苹果采摘机械手，其特征在于，所述夹爪是内侧为弧形的三角锥体。

3.根据权利要求2所述的苹果采摘机械手，其特征在于，所述手抓组件包括三个所述夹爪。

4.根据权利要求3所述的苹果采摘机械手，其特征在于，所述连接臂上设置有插口，所述支撑杆插在对应的所述插口中。

5.根据权利要求4所述的苹果采摘机械手，其特征在于，所述底座上设置有贯通孔，所述丝杠的自由端部可转动的设置在所述贯通孔中。

6.一种苹果采摘机械设备，包括机械臂，其特征在于，还包括如权利要求1-5任一项所述的苹果采摘机械手，所述苹果采摘机械手的底座固定在所述机械臂上。