[实用新型]一种关节力矩传感器及机器人关节

权利要求书

1.一种关节力矩传感器，其特征在于，包括内圈、外圈，以及连接所述内圈和外圈的至少两个测量梁和至少两个支撑梁，所述测量梁粘贴有应变片，所述支撑梁用于增强所述关节力矩传感器的刚度，所述内圈和外圈其中之一为输入连接法兰盘，其中另一为输出连接法兰盘，所述支撑梁的数量大于或等于所述测量梁的数量，相邻所述测量梁之间设置有至少一个支撑梁。

2.根据权利要求1所述的关节力矩传感器，其特征在于，沿所述关节力矩传感器的轴向方向，所述支撑梁的高度大于所述测量梁的高度。

3.根据权利要求1所述的关节力矩传感器，其特征在于，所述关节力矩传感器为三维力矩传感器，所述关节力矩传感器用于检测弯矩和扭矩。

4.根据权利要求3所述的关节力矩传感器，其特征在于，所述关节力矩传感器用于根据所述弯矩至少部分的校准所述扭矩，输出根据所述弯矩校准后的扭矩。

5.根据权利要求1所述的关节力矩传感器，其特征在于，所述外圈对应所述测量梁连接的位置设置有凹槽，所述凹槽沿所述外圈的外缘设置。

6.根据权利要求1所述的关节力矩传感器，其特征在于，所述测量梁形成为板状梁，所述板状梁平行于水平面设置。

7.根据权利要求6所述的关节力矩传感器，其特征在于，所述至少两个测量梁相对于所述关节力矩传感器中心对称，所述测量梁的上下表面对称粘贴剪切应变片，所述至少两个测量梁粘贴的应变片相对于所述关节力矩传感器中心对称。

8.根据权利要求1所述的关节力矩传感器，其特征在于，所述关节力矩传感器包括沿所述外圈向所述内圈延伸的过载保护梁，所述过载保护梁与所述内圈形成间隙。

9.根据权利要求8所述的关节力矩传感器，其特征在于，所述内圈包括沿外缘周向分布的多个锁定孔，所述过载保护梁设置于相邻的锁定孔之间并与所述相邻的锁定孔分别形成间隙。

10.一种机器人关节，其特征在于，包括外壳、电机、减速器，以及权利要求1-9中任一项所述的关节力矩传感器，所述输入连接法兰盘连接于所述减速器的输出端，所述输出连接法兰盘用于连接于机器人另一关节的外壳以将减速器输出端的力/力矩传递至所述另一关节。