[实用新型]一种多自由度的伺服助力机械手

说明书

本实用新型公开了一种多自由度的伺服助力机械手，包括移动座，所述移动座的内壁通过轴承转动设置有转盘，所述移动座的底部外壁设置有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴一端和转盘的底部内壁固定连接，所述转盘顶部外壁的四个拐角处均固定连接有限位杆，且限位杆的顶端设置有顶板，所述顶板的顶部外壁设置有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴一端设置有丝杆，所述丝杆的外壁螺纹连接有升降块，所述升降块顶部外壁的四个拐角处均开有滑孔，且滑孔的内壁和限位杆的外壁相契合。本实用新型实现了夹持机构可以多自由度进行调节，使用更具灵活性，可以保证对不规则物体进行夹持时的稳定性，使用效果更佳。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种多自由度的伺服助力机械手。

背景技术

多自由度机械手是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学、消费服务、半导体制造等领域都能见到它的身影，机械手都是接收外部指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。

目前，现有的机械手仍存在一定的不足之处，使用过程中，只能针对规则的物体进行抓取转移，当抓取不规则物体时，物体很容易从抓手处滑脱，抓持效果较差，且机械手的自由度较低，因此，亟需设计一种多自由度的伺服助力机械手来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多自由度的伺服助力机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种多自由度的伺服助力机械手，包括移动座，所述移动座的内壁通过轴承转动设置有转盘，所述移动座的底部外壁设置有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴一端和转盘的底部内壁固定连接，所述转盘顶部外壁的四个拐角处均固定连接有限位杆，且限位杆的顶端设置有顶板，所述顶板的顶部外壁设置有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴一端设置有丝杆，所述丝杆的外壁螺纹连接有升降块，所述升降块顶部外壁的四个拐角处均开有滑孔，且滑孔的内壁和限位杆的外壁相契合，所述升降块的一侧外壁固定连接有安装座，且安装座的内壁设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴一端设置有转动座，且转动座的一侧外壁设置有夹持机构。

作为本实用新型再进一步的方案：所述安装座的外壁设置有等距离呈环形分布的滚轮，且滚轮的外壁和转动座的内壁相接触。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持机构包括固定架和夹块，所述固定架固定设置于转动座的一侧外壁，且固定架的两侧外壁均开有安装口，所述安装口的内壁固定连接有液压缸，且夹块固定设置于液压缸的活塞一端，所述夹块的外壁开有多排等距离分布的固定孔，且固定孔的内壁设置有弹簧，所述弹簧的一端设置有抵杆。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和液压缸均通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。

作为本实用新型再进一步的方案：所述抵杆的一端设置有橡胶球。

作为本实用新型再进一步的方案：所述移动座的两侧外壁均固定连接有固定框，且固定框的内壁滑动设置有活动架，所述活动架的底部外壁设置有移动轮，所述固定框的顶部外壁开有螺纹孔，且螺纹孔的内壁螺纹连接有固定螺栓。

作为本实用新型再进一步的方案：所述活动架的底部内壁开有滑槽，且滑槽的内壁滑动设置有配重块。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置的第一伺服电机、转盘、第二伺服电机、丝杆、升降块、第三伺服电机和转动座，驱动第一伺服电机工作，可以带动夹持机构绕丝杆呈圆周运动，驱动第二伺服电机工作，可以带动升降块在限位杆的限制作用下进行上下移动，同时驱动第三伺服电机工作，可以带动转动座上的夹持机构旋转，实现了夹持机构可以多自由度进行调节，使用更具灵活性；