[实用新型]一大刚度三自由度转动副耦合并联机构

权利要求书

1.一种大刚度三自由度转动副耦合并联机构，其特征在于：该机构包括一个定平台、一个中间平台、一个动平台，三组长约束分支，三短约束分支；所述动平台与定平台通过三根长约束分支连接；所述中间平台通过短约束分支与长约束分支第三转动副连接；所述长约束分支由第一连杆至第六连杆以及第一转动副至第七转动副串联而成；所述短约束分支由圆柱副、连杆、转动副串联而成；所述定平台与动平台结构相同包含三个均匀分布的转动副；所述中间平台包含均匀分布三个圆柱副。

2.根据权利要求1所述的一种大刚度三自由度转动副耦合并联机构，其特征在于：三根长约束分支沿周向均匀分布，且连杆与转动副依次交替相连，连接定平台与动平台。

3.根据权利要求1所述的一种大刚度三自由度转动副耦合并联机构，其特征在于：三根短约束分支沿周向均匀分布，且连杆分别通过圆柱副和转动副和中间平台和长约束分支连接。

4.根据权利要求1所述的一种大刚度三自由度转动副耦合并联机构，其特征在于：所述动平台和定平台结构相同，包含三个周向均匀分布的转动副，且转动副轴线与平台平面垂直；所述中间平台包含三个周向均匀分布的圆柱副，且圆柱副轴线汇交于一点并与平台平面平行。