[发明专利]基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法

说明书

本发明公开了一种基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，属于电驱动履带车控制技术领域。本方法包括判断修正次数是否达到设定上限、判断车辆是否发生左/右偏、判断修正系数是否达到设定上/下限、记录车速、判断左/右偏时间是否超过阈值、计算车速均值和均方差、判断车速均方差和记录修正系数；本发明基于双侧独立电驱动履带车的控制系统自学习，通过实时监控，对左右侧速度进行修正，实现对车辆整体的纠偏控制，避免双侧独立电驱动履带车直线行驶时出现跑偏现象。

技术领域

本发明涉及电驱动履带车控制技术领域，具体涉及一种基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法。

背景技术

履带车辆由于其可靠性高、通过性强等优势，在各种非结构路面以及非结构地形下具有良好的应用。

双侧独立电驱动履带车辆，由于其左右侧驱动、传动、行动系统无耦合，且由于加工、装配精度等问题，会造成左右侧传动、行动系统效率不完全相等；双侧电机控制精度不一定完全相同。

以上原因，将导致车辆直线行驶时出现跑偏现象。

现有技术方案大多为根据试验结果，对两侧动力、传动、行动系统效率和误差值进行标定，试验周期长。且随着传动、行动系统磨损，履带张紧度不同，标定效果会大打折扣。

发明内容

针对现有产品的缺点和不足，本发明提供一种基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，该方法能提高直线行驶稳定性。

本发明基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，基于双侧独立电驱动履带车的控制系统实现，包括以下步骤：

步骤一、系统初始化；

步骤二、读取历史数据，其中历史数据包括修正次数和修正系数；

步骤三、进入监控状态；

步骤四、判断修正次数是否达到设定上限，若达到上限，则回到步骤三，否则执行下一步；

步骤五、判断是否发生左偏现象，若发生，则执行步骤十六，否则执行下一步；

步骤六、判断是否发生右偏现象，若发生，则执行下一步，否则回到步骤三；

步骤七、判断修正系数是否达到设定下限，若达到下限，则回到步骤三，否则执行下一步；

步骤八、持续记录车速；

步骤九、判断右偏时间是否超过阈值，若超过阈值，则执行下一步，否则回到步骤三；

步骤十、计算发生右偏现象并且持续时长为阈值的时间段内车速均值和均方差；

步骤十一、判断车速均方差是否小于阈值，若小于阈值，则执行下一步；否则回到步骤三；

步骤十二、修正系数-0.005，修正次数+1；

步骤十三、记录均值车速下的修正系数；

步骤十四、判断系统是否下电，若下电，则执行下一步，否则回到步骤三；

步骤十五、存储修正系数和修正次数；

步骤十六、判断修正系数是否达到设定上限，若达到上限，则回到步骤三，否则执行下一步；

步骤十七、持续记录车速；

步骤十八、判断左偏时间是否超过阈值，若超过阈值，则执行下一步，否则回到步骤三；

步骤十九、计算发生左偏现象并且持续时长为阈值的时间段内车速均值和均方差；

步骤二十、判断车速均方差是否小于阈值，若小于阈值，则执行下一步；否则回到步骤三；