[发明专利]基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法

权利要求书

1.基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，基于双侧独立电驱动履带车的控制系统实现，其特征在于所述方法包括以下步骤：

步骤一、系统初始化；

步骤二、读取历史数据，其中历史数据包括修正次数和修正系数；

步骤三、进入监控状态；

步骤四、判断修正次数是否达到设定上限，若达到上限，则回到步骤三，否则执行下一步；

步骤五、判断是否发生左偏现象，若发生，则执行步骤十六，否则执行下一步；

步骤六、判断是否发生右偏现象，若发生，则执行下一步，否则回到步骤三；

步骤七、判断修正系数是否达到设定下限，若达到下限，则回到步骤三，否则执行下一步；

步骤八、持续记录车速；

步骤九、判断右偏时间是否超过阈值，若超过阈值，则执行下一步，否则回到步骤三；

步骤十、计算发生右偏现象并且持续时长为阈值的时间段内车速均值和均方差；

步骤十一、判断车速均方差是否小于阈值，若小于阈值，则执行下一步；否则回到步骤三；

步骤十二、修正系数-0.005，修正次数+1；

步骤十三、记录均值车速下的修正系数；

步骤十四、判断系统是否下电，若下电，则执行下一步，否则回到步骤三；

步骤十五、存储修正系数和修正次数；

步骤十六、判断修正系数是否达到设定上限，若达到上限，则回到步骤三，否则执行下一步；

步骤十七、持续记录车速；

步骤十八、判断左偏时间是否超过阈值，若超过阈值，则执行下一步，否则回到步骤三；

步骤十九、计算发生左偏现象并且持续时长为阈值的时间段内车速均值和均方差；

步骤二十、判断车速均方差是否小于阈值，若小于阈值，则执行下一步；否则回到步骤三；

步骤二十一、修正系数+0.005，修正次数+1，并回到步骤十三。

2.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述历史数据存储于控制系统的存储器内。

3.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述修正次数设定上限次数为1000次。

4.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述左偏现象和右偏现象的判断方法为：车辆目标曲率为0，当实际曲率大于0.001，则认为车辆发生右偏；当实际曲率小于-0.001，则认为车辆发生左偏。

5.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述修正系数的上限为1.2，所述修正系数的下限为0.8。

6.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述左偏时间的阈值为2秒，所述右偏时间的阈值为2秒。

7.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述车速均方差的阈值为2 。

8.根据权利要求1所述的基于自学习的双侧独立电驱动履带车纠偏控制方法，其特征在于：所述修正通过修改修正系数，从而修正驱动电机扭矩实现。