[发明专利]目标检测方法及车辆

说明书

本发明实施例提供一种目标检测方法及车辆，方法包括：获取当前车辆对应的点云数据和图像数据，点云数据通过4D毫米波雷达得到；提取点云数据对应的点云特征图，以及图像数据对应的图像特征图；融合点云特征图和图像特征图，基于融合结果，确定待检测目标的参数信息。本发明用以解决现有技术中自动驾驶成本高以及不能有效感知车辆周边环境颜色信息的缺陷。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标检测方法及车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的研发、应用和商业化进程的不断加快，对驾驶安全技术的需求也不断提高。其中，自动驾驶的前提是目标感知，因此对车辆周边环境的感知是一项非常重要的工作。

现有技术中大部分采用激光雷达来感知环境信息，但是，激光雷达的成本较高，难以在自动驾驶领域中实现量产。另外，自动驾驶需要感知车辆周边环境的颜色信息，以实现安全驾驶，而激光雷达无法感知颜色特征。

发明内容

本发明提供一种目标检测方法及车辆，用以解决现有技术中自动驾驶成本高以及不能有效感知车辆周边环境颜色信息的缺陷，实现低成本且全面感知车辆周边的环境信息。

本发明实施例提供一种目标检测方法，包括：

获取当前车辆对应的点云数据和图像数据，所述点云数据通过4D毫米波雷达得到；

提取所述点云数据对应的点云特征图，以及所述图像数据对应的图像特征图；

融合所述点云特征图和所述图像特征图，基于融合结果，确定待检测目标的参数信息。根据本发明一个实施例的目标检测方法，所述融合所述点云特征图和所述图像特征图之前，还包括：

基于所述点云特征图，确定目标先验框；

当确定所述目标先验框中包括所述待检测目标时，将所述目标先验框映射到所述图像特征图上，得到目标图像特征图；

所述融合所述点云特征图和所述图像特征图，基于融合结果，确定待检测目标的参数信息，包括：

融合所述点云特征图和所述目标图像特征图，基于融合结果，确定所述待检测目标的所述参数信息。

根据本发明一个实施例的目标检测方法，所述提取所述点云数据对应的点云特征图之前，还包括：

对所述点云数据中的每个预设范围内的点云，生成预设个数个初始先验框，得到包括所述初始先验框的目标点云数据，其中，每个所述初始先验框的尺寸信息不一致，所述预设个数基于所述待检测目标的所述参数信息中的类别信息得到；

所述提取所述点云数据对应的点云特征图，包括：

提取所述目标点云数据对应的点云特征图；

所述基于所述点云特征图，确定目标先验框，包括：

基于所述点云特征图，确定所述初始先验框中的所述目标先验框。

根据本发明一个实施例的目标检测方法，所述基于所述点云特征图，确定所述初始先验框中的所述目标先验框，包括：

将所述点云特征图输入目标确定模型，得到所述目标确定模型输出的所述目标先验框，所述目标确定模型通过点云特征图样本和目标先验框样本训练得到。

根据本发明一个实施例的目标检测方法，所述提取所述点云数据对应的点云特征图，以及所述图像数据对应的图像特征图，包括：

将所述目标点云数据输入点云特征提取模型，通过所述点云特征提取模型对所述初始先验框进行深层特征提取操作，得到所述点云特征图，所述点云特征提取模型通过目标点云数据样本和点云特征图样本训练得到；