[发明专利]目标检测方法及车辆

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆对应的点云数据和图像数据，所述点云数据通过4D毫米波雷达得到；

提取所述点云数据对应的点云特征图，以及所述图像数据对应的图像特征图；

融合所述点云特征图和所述图像特征图，基于融合结果，确定待检测目标的参数信息。

2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述融合所述点云特征图和所述图像特征图之前，还包括：

基于所述点云特征图，确定目标先验框；

当确定所述目标先验框中包括所述待检测目标时，将所述目标先验框映射到所述图像特征图上，得到目标图像特征图；

所述融合所述点云特征图和所述图像特征图，基于融合结果，确定待检测目标的参数信息，包括：

融合所述点云特征图和所述目标图像特征图，基于融合结果，确定所述待检测目标的所述参数信息。

3.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述提取所述点云数据对应的点云特征图之前，还包括：

对所述点云数据中的每个预设范围内的点云，生成预设个数个初始先验框，得到包括所述初始先验框的目标点云数据，其中，每个所述初始先验框的尺寸信息不一致，所述预设个数基于所述待检测目标的所述参数信息中的类别信息得到；

所述提取所述点云数据对应的点云特征图，包括：

提取所述目标点云数据对应的点云特征图；

所述基于所述点云特征图，确定目标先验框，包括：

基于所述点云特征图，确定所述初始先验框中的所述目标先验框。

4.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述基于所述点云特征图，确定所述初始先验框中的所述目标先验框，包括：

将所述点云特征图输入目标确定模型，得到所述目标确定模型输出的所述目标先验框，所述目标确定模型通过点云特征图样本和目标先验框样本训练得到。

5.根据权利要求3所述的目标检测方法，其特征在于，所述提取所述点云数据对应的点云特征图，以及所述图像数据对应的图像特征图，包括：

将所述目标点云数据输入点云特征提取模型，通过所述点云特征提取模型对所述初始先验框进行深层特征提取操作，得到所述点云特征图，所述点云特征提取模型通过目标点云数据样本和点云特征图样本训练得到；

将所述图像数据输入图像特征提取模型，通过所述图像特征提取模型对所述图像数据进行深层特征提取操作，得到所述图像特征图，所述图像特征提取模型通过图像数据样本和图像特征图样本训练得到。

6.根据权利要求2-5任一项所述的目标检测方法，其特征在于，所述基于所述点云特征图，确定目标先验框之后，还包括：

提取所述目标先验框对应的目标特征；

比对提取的目标特征与预设的目标特征，得到比对结果；

当所述比对结果小于预设值时，确定所述目标先验框中不包括所述待检测目标；

当所述比对结果大于或等于所述预设值时，确定所述目标先验框中包括所述待检测目标。

7.根据权利要求6所述的目标检测方法，其特征在于，所述当所述比对结果大于或等于所述预设值时，确定所述目标先验框中包括所述待检测目标之后，还包括：

确定所述待检测目标的所述参数信息中的类别信息；

基于所述类别信息，调整所述目标先验框，并将调整后的目标先验框作为所述目标先验框。

8.根据权利要求7所述的目标检测方法，其特征在于，所述将所述目标先验框映射到所述图像特征图上，得到目标图像特征图之前，还包括：

确定所述目标先验框中所述待检测目标的所述参数信息中的第一位置信息；

所述将所述目标先验框映射到所述图像特征图上，得到目标图像特征图，包括：

基于预先标定的标定参数，将所述第一位置信息转化为与所述图像特征图对应的第二位置信息；

基于所述第二位置信息，将所述目标先验框映射到所述图像特征图上，得到所述目标图像特征图。