[发明专利]一种碰撞风险预测方法及装置

说明书

本发明公开一种碰撞风险预测方法及装置，涉及安全驾驶技术领域，具体方案包括：计算机设备通过获取目标对象的属性信息和运动姿态信息，根据目标对象的属性信息确定目标对象对应的包围盒的位置、尺寸和数量，得到至少一个目标包围盒，再根据目标对象的运动姿态信息确定目标包围盒的运动轨迹，得到第一运动轨迹，而后根据当前车辆的运动姿态信息和当前车辆的属性信息，确定当前车辆的包围盒的运动轨迹，得到第二运动轨迹，最后根据第一运动轨迹和第二运动轨迹确定当前车辆和目标对象的碰撞概率。本发明在传感器测量精度不变的情况下，提高了在复杂路况情形下的碰撞概率的预测准确度。

技术领域

本发明涉及安全驾驶领域，尤其涉及一种碰撞风险预测方法及装置。

背景技术

在车辆行驶过程中，通过预测自车与道路中其他车辆或行人的碰撞概率，可以判断道路中其他车辆或行人对自车危险程度，从而为道路危险碰撞预警或避障路线规划提供有效的参考。

传统技术中的碰撞风险预测方法，通过车载传感器获取道路中其他车辆或行人的目标信息，利用简单形状的包围盒将道路中复杂形状的其他车辆或行人代替成简单的几何包围体，再基于自车和道路中其他车辆或行人的运动姿态变化分别进行轨迹预测，最后基于自车轨迹和道路中其他车辆或行人的轨迹，计算出自车与道路中其他车辆或行人碰撞概率。

但是，由于车辆或行人在运动过程中，尤其是在道路曲率较大时的运动姿态变化较为复杂，降低了车载传感器测量的目标信息的准确性，导致传统碰撞风险预测方法在复杂路况情形下的预测准确度较低。

发明内容

本发明提供一种碰撞风险预测方法及装置，解决了传统碰撞风险预测方法在复杂路况情形下的预测准确度较低的问题。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种碰撞风险预测方法，该方法包括：

获取目标对象的属性信息和运动姿态信息；目标对象为与当前车辆的距离小于或等于第一阈值的对象；

根据目标对象的属性信息确定目标对象对应的包围盒的位置、尺寸和数量，得到至少一个目标包围盒；目标包围盒覆盖目标对象；

根据目标对象的运动姿态信息确定目标包围盒的运动轨迹，得到第一运动轨迹；

根据当前车辆的运动姿态信息和当前车辆的属性信息，确定当前车辆的包围盒的运动轨迹，得到第二运动轨迹；

根据第一运动轨迹和第二运动轨迹确定当前车辆和目标对象的碰撞概率。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，根据第一运动轨迹和第二运动轨迹确定当前车辆和目标对象的碰撞概率，包括：预测第一运动轨迹的偏差和第二运动轨迹的偏差，得到第一目标运动轨迹和第二目标运动轨迹；确定当第一目标运动轨迹和第二目标运动轨迹重叠时，第一目标运动轨迹周围的危险区域；危险区域包括多个不同危险等级的子危险区域；确定第二运动轨迹与每个子危险区域的重叠概率，得到多个重叠概率；获取多个重叠概率的最小值，得到当前车辆和目标对象的碰撞概率。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，在得到当前车辆和目标对象的碰撞概率之后，还包括：确定重叠概率的最小值对应的子危险区域；根据子危险区域对应的危险等级确定当前车辆和目标对象发生碰撞事故的危险等级。

结合第一方面和上述可能的实现方式，在另一种可能的实现方式中，根据子危险区域对应的危险等级确定当前车辆和目标对象发生碰撞事故的危险等级，包括：跟据子危险区域的宽度，确定子危险区域对应的危险等级。