[发明专利]一种碰撞风险预测方法及装置

权利要求书

1.一种碰撞风险预测方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的属性信息和运动姿态信息；所述目标对象为与当前车辆的距离小于或等于第一阈值的对象；所述属性信息包括所述目标对象的类型、长度、以及宽度；

根据所述目标对象的宽度确定所述目标对象对应的目标包围盒的尺寸；根据所述目标对象的长度确定所述目标对象对应的所述目标包围盒的数量；根据所述目标对象的类型、长度以及宽度确定所述目标对象对应的所述目标包围盒的位置；所述目标包围盒覆盖所述目标对象；

根据所述目标对象的运动姿态信息确定所述目标包围盒的运动轨迹，得到第一运动轨迹；

根据所述当前车辆的运动姿态信息和所述当前车辆的属性信息，确定所述当前车辆的包围盒的运动轨迹，得到第二运动轨迹；

根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定所述当前车辆和所述目标对象的碰撞概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定所述当前车辆和所述目标对象的碰撞概率，包括：

预测所述第一运动轨迹的偏差和所述第二运动轨迹的偏差，得到第一目标运动轨迹和第二目标运动轨迹；

确定当所述第一目标运动轨迹和所述第二目标运动轨迹重叠时，所述第一目标运动轨迹周围的危险区域；所述危险区域包括多个不同危险等级的子危险区域；

确定所述第二运动轨迹与每个所述子危险区域的重叠概率，得到多个重叠概率；

获取所述多个重叠概率的最小值，得到所述当前车辆和所述目标对象的碰撞概率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在得到所述当前车辆和所述目标对象的碰撞概率之后，还包括：

确定所述重叠概率的最小值对应的子危险区域；

根据所述子危险区域对应的危险等级确定所述当前车辆和所述目标对象发生碰撞事故的危险等级。

4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述子危险区域对应的危险等级确定所述当前车辆和所述目标对象发生碰撞事故的危险等级，包括：

根据所述子危险区域的宽度，确定所述子危险区域对应的危险等级。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的类型、长度以及宽度确定所述目标对象对应的包围盒的位置，包括：

根据所述目标对象的类型、长度以及宽度确定所述目标对象对应的包围盒的参考点位置；

根据所述参考点位置确定所述目标对象对应的包围盒的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标对象的类型包括机动车、非机动车和行人，所述根据所述目标对象的类型、长度以及宽度确定所述目标对象对应的包围盒的参考点位置，包括：

当所述目标对象的类型为机动车时，将所述机动车的车头线中心或车尾线中心确定为所述目标对象对应的包围盒的参考点位置；

当所述目标对象的类型为非机动车或行人时，将所述非机动车或行人的几何中心确定为所述目标对象对应的包围盒的参考点位置。

7.一种碰撞风险预测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标对象的属性信息和运动姿态信息；所述目标对象为与当前车辆的距离小于或等于第一阈值的对象；所述属性信息包括所述目标对象的类型、长度、以及宽度；

包围模块，用于根据所述目标对象的宽度确定所述目标对象对应的目标包围盒的尺寸；根据所述目标对象的长度确定所述目标对象对应的所述目标包围盒的数量；根据所述目标对象的类型、长度以及宽度确定所述目标对象对应的所述目标包围盒的位置；所述目标包围盒覆盖所述目标对象；

第一确定模块，用于根据所述目标对象的运动姿态信息确定所述目标包围盒的运动轨迹，得到第一运动轨迹；

第二确定模块，用于根据所述当前车辆的运动姿态信息和所述当前车辆的属性信息，确定所述当前车辆的包围盒的运动轨迹，得到第二运动轨迹；

输出模块，用于根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹确定所述当前车辆和所述目标对象的碰撞概率。